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含复铰有高副平面运动链的结构类型综合

成玲  
【摘要】: 随着计算机技术的发展,为适应产品设计短周期、多样化的需要,提出了含复铰有高副平面运动链结构类型综合的新方法。平面运动链结构类型综合的任务就是找出给定构件数和给定自由度的所有平面运动链的结构形式。本文基于平面运动链的邻接矩阵,研究了含复铰有高副平面运动链结构类型综合的若干重要问题。 1.提出了新的拓扑不变量——多阶杆连接谱和多阶杆高副谱。定义了度谱、阶谱、复铰谱、多阶杆连接谱和多阶杆高副谱作为含复铰有高副平面运动链的结构特征,研究了基于结构特征的含复铰有高副平面运动链的分类方法。 2.提出了邻接矩阵的重构、构件的多次划分和划分码的概念。通过邻接矩阵计算并比较运动链的各种拓扑不变量,利用构件的多次划分和邻接矩阵的重构有效地减少计算工作量,提出了以划分数和划分码作为邻接矩阵的一种结构特征,采用逐行匹配的方法比较两邻接矩阵的其他结构特征,从而识别两运动链是否同构,于是将有高副和无高副含复铰平面运动链同构识别方法统一起来。 3.依据传统的“低副高代”原理,提出了含复铰有高副平面运动链结构类型综合的邻接矩阵方法,讨论了多阶杆和复铰在“低副高代”过程中的处理方法。 按照上述的基本理论,以C++为开发工具,编制了相应的计算机程序。应用此程序,从9杆2自由度平面运动链生成了相互独立的含复铰有高副平面运动链共336类1620种。


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