收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

旋翼无人机双目视觉的显著性检测方法研究

安果维  
【摘要】:旋翼无人机在近些年成为了社会的研究热点之一,并取得了长足的发展与应用。双目立体视觉技术在近年来也成为计算机视觉与人工智能领域的研究重点,利用双目视觉获取物体的深度信息与对场景进行三维重建可以与无人机技术相结合。本文设计的双目立体视觉测距系统旨在为旋翼飞行器机械臂系统提供机械臂末端与目标物体的距离信息来引导旋翼飞行器机械臂的抓取工作。本文的研究的主要内容为旋翼飞行器机械臂系统机械臂末端的双目视觉。本文首先构建了旋翼无人机双目立体视觉系统的硬件平台,并对双目摄像机进行了标定与矫正的实验,获得了摄像机的内部参数与外部参数。在目标识别阶段,本文提出了引入显著性检测的方法,对原有视图进行显著性检测,得到显著图后进行去噪处理,将去噪后的显著图与原有视图做与运算,得到目标物体区域并保持区域内像素信息不变,可以准确匹配到目标物体的同时减少了匹配时间。在图像立体匹配阶段,本文完成了图像的立体匹配实验,并且同时完成了利用surf算子进行特征匹配实验,获得了目标物体准确的深度信息。实验结果表明:在目标识别阶段引入显著性检测方法准确得到目标区域,明显减少匹配时间。本文设计的旋翼无人机双目立体视觉测距系统操作简便,精度与实时性满足要求。为旋翼飞行器机械臂系统的抓取工作提供了有效的数据。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前15条
1 周超;吴江浩;;微型扑旋翼飞行器悬停的空气动力学研究[J];无人系统技术;2018年04期
2 宋洪达;郝桂丽;;四旋翼飞行器的发展与应用[J];科技风;2018年01期
3 张权权;王立成;李浩;;微型四旋翼飞行控制器设计[J];科技视界;2016年27期
4 涂世军;张力平;张文涛;;基于虚拟仪器的旋翼特性测试平台开发[J];山东交通学院学报;2016年04期
5 佟刚;周凯;项松;;基于片条理论的微型旋翼设计[J];沈阳航空航天大学学报;2016年06期
6 李锋;孙文杰;张帆;;适应强旋翼噪声环境的语音系统设计与实现[J];信息技术与信息化;2016年12期
7 高庆吉;张运好;王晓丽;;六旋翼飞行器目标搬移控制方法研究[J];自动化技术与应用;2017年02期
8 贺良华;王媛媛;;小型旋翼无人机巡线模拟降雨系统[J];测控技术;2017年02期
9 邹存名;姚婷婷;岳伟;王宝凤;;多种算法下的四旋翼飞行器高度控制设计[J];控制工程;2017年01期
10 魏文菲;张春元;李超;常绪涛;王春柳;;某四旋翼飞行器机架的模态分析[J];兵器装备工程学报;2017年02期
11 陈世武;李海侠;;四旋翼飞行器的设计与实现[J];大众科技;2016年09期
12 马如海;张彦迪;穆鹏飞;;基于四旋翼飞行器在输电线路上的巡视与检测[J];信息与电脑(理论版);2016年16期
13 石向阳;;基于四旋翼的全自动旅行助手研究[J];科技经济导刊;2017年03期
14 王卉;李丽霞;刘慧洁;侯欣明;年佳琪;;基于四旋翼飞行器的光流法动态目标检测[J];沈阳工程学院学报(自然科学版);2017年01期
15 林金伟;李洪海;;一类四旋翼飞行器跟踪控制系统设计[J];工业控制计算机;2016年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔运祥;万志强;严德;;收藏类复合式飞行器旋翼折展系统设计[A];北京力学会第二十四届学术年会会议论文集[C];2018年
2 朱清华;董凌华;李春华;周国臣;王海;;旋翼飞行器及其系统发展研究[A];2014-2015航空科学技术学科发展报告[C];2016年
3 万慧;齐晓慧;董海瑞;;四旋翼两种姿态控制方法及性能比较[A];第十届动力学与控制学术会议摘要集[C];2016年
4 樊晓平;李斌;;重心变化四旋翼的建模与自抗扰控制[A];第36届中国控制会议论文集(A)[C];2017年
5 董龙雷;朱龙飞;;四旋翼飞行器的地面效应分析[A];第八届中国CAE工程分析技术年会暨2012全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2012年
6 王兵;孔德义;;基于猫头鹰翅膀特征的旋翼叶片仿生设计[A];中国力学大会-2017暨庆祝中国力学学会成立60周年大会论文集(B)[C];2017年
7 尹春望;陈德军;吴志刚;;一种先进的旋转旋翼动特性综合测试技术[A];2015航空试验测试技术学术交流会论文集[C];2015年
8 赵长辉;杨五兵;李波;杨光;;固定翼四旋翼复合飞行器[A];2014(第五届)中国无人机大会论文集[C];2014年
9 吴志刚;秦强;;影响旋翼轴载荷测试精度的因素分析[A];2011航空试验测试技术学术交流会论文集[C];2010年
10 唐正飞;;旋翼飞行器及其系统发展研究[A];航空科学技术学科发展报告(2010-2011)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 付炜嘉;旋翼桨尖涡高精度数值模拟与流动控制研究[D];西北工业大学;2016年
2 徐明;最优转速旋翼直升机总体气动技术研究[D];南京航空航天大学;2016年
3 韩忠华;旋翼绕流的高效数值计算方法及主动流动控制研究[D];西北工业大学;2007年
4 魏鹏;旋翼非定常流场的黏性涡数值模拟方法及其混合方法的研究[D];南京航空航天大学;2012年
5 宋占魁;小型四旋翼无人飞行器非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2014年
6 李春明;智能旋翼的振动控制研究[D];南京航空航天大学;2001年
7 朱清华;自转旋翼飞行器总体设计关键技术研究[D];南京航空航天大学;2007年
8 姚文荣;涡轴发动机/旋翼综合建模、控制及优化研究[D];南京航空航天大学;2008年
9 王超;电控旋翼直升机气动特性研究[D];南京航空航天大学;2014年
10 徐东甫;多旋翼飞行器的多传感器组合导航控制系统研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2016年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李世昌;基于A*与人工势场法的四旋翼无人机路径规划算法研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
2 李伟杰;六旋翼飞行器动力系统容错控制策略研究[D];兰州交通大学;2018年
3 许中研;四旋翼飞行器编队控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2018年
4 岁林栋;基于滑模变结构控制的多旋翼飞行器设计[D];杭州电子科技大学;2018年
5 杨君怡;基于一致性理论的四旋翼飞行器编队控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
6 邸健;四旋翼飞行器群集控制[D];中国科学技术大学;2018年
7 侯强;四旋翼飞行器手势遥控研究[D];西安工业大学;2018年
8 李林;基于视觉辅助四旋翼无人机自主着陆的研究与实现[D];东北大学;2015年
9 蔡文波;基于视觉信息的四旋翼飞行器控制系统设计[D];吉林大学;2018年
10 柏植;四旋翼飞行器控制系统及导航研究[D];安徽理工大学;2018年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 李伟;只能飞半小时?给无人机建个充电桩[N];科技日报;2016年
2 潘敬文;还用拖拉机植保?无人机快4倍![N];中国农机化导报;2016年
3 本报记者 张强;中国重型直升机呼之欲出[N];科技日报;2017年
4 刘楚;1+1>2?共轴双旋翼的奥妙[N];中国国防报;2017年
5 蒋善军 王献伟 宋晰 胡元珏 江华 王玉东;飞防设备:标准待规范 技术须求精[N];农资导报;2017年
6 本报记者 李大庆;激光“低空卫士”:专治“黑飞”无人机[N];科技日报;2017年
7 ;交通运输部关于修改《正常类旋翼航空器适航规定》的决定[N];中国交通报;2017年
8 本报记者 张佳星;看到这样的无人机 你怦然心动么[N];科技日报;2017年
9 本报记者 吴温 通讯员 苏超;为无人机安上智慧“大脑”[N];石家庄日报;2017年
10 本报通讯员 刘宏福;智能旋翼直升机升力系统的新大脑[N];中国航空报;2017年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978