收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

深海集矿机行走控制研究

韩晓英  
【摘要】:深海采矿是一个极其复杂的工艺过程,深海集矿机作为采矿系统的随动中心,其行走控制系统是整个深海采矿系统的关键。开展集矿机行走控制技术研究,对提高集矿机行走控制的稳态和动态品质,进而提升串式随动采矿系统的可靠性,具有重要意义。 本文面向集矿过程,对深海集矿机行走控制开展深入研究。在充分了解深海矿区环境和土力学特性、深海集矿机行走特性及行走控制要求的基础上,针对深海集矿机行走控制难点,提出了建模与控制器设计的思想。通过对集矿机液压驱动特性及履带—稀软底地面作用特点深入分析,分别建立了集矿机液压系统模型、集矿机履带-地面动力学和运动学模型,并采用子模块封装的手段,建立了集矿机整体仿真模型。针对深海集矿机行走控制模型的高阶非线性和履带车辆的非完整性,提出了自修正专家模糊控制算法:以人工驾驶经验为依据设计专家规则,构成车辆速度和方向角外环控制系统;采用自修正模糊控制算法构成左右履带速度内环控制器,实现对左右履带速度的精确调节。以所建模型为控制对象,对控制算法进行了数字仿真研究,仿真结果表明算法对深海集矿机行走控制具有良好性能。 针对深海集矿作业环境的特殊性及集矿机行走过程中的多任务多传感器问题,综合协商结构、反射结构的优点,本文采用集成结构对深海集矿机行走控制软件结构进行了规划,并在此基础上开发了深海集矿机行走控制软件。 最后,以集矿机同比例实物模型为对象,开展了试验研究,试验结果验证了算法的有效性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 施阳;宝钢焦输送移动小车行走控制策略设计[J];冶金自动化;2005年05期
2 王和平,王晓东;海底集矿机的绕障行走控制[J];矿业研究与开发;1998年04期
3 李玉兰 ,李兴宏 ,钟维明;压力机移动工作台电机功率的计算及行走控制方式的选定[J];锻压机械;2001年03期
4 冯云涛,付保军,李伟荣;球墨铸铁离心铸管主机行走控制的改造[J];铸造技术;2003年04期
5 何将三,薛光明;集矿机预定路径自行走控制的试验研究[J];采矿技术;2004年04期
6 任传敏;盛况;许国峰;;矿用车辆电液行走控制系统[J];煤矿机械;2010年02期
7 詹庆武;陈芳;;巧用光电技术解难题[J];中国石油石化;2011年09期
8 王坚,聂辉成;连续采矿机联机电子诊断系统[J];采矿技术;1994年27期
9 张涛;崔忠华;杨宇;;深海集矿机多处理器协同控制研究[J];可编程控制器与工厂自动化;2009年01期
10 郭鑫;战凯;迟洪鹏;台广锋;郦亮;;无人操纵铲运机转向控制方法的研究[J];矿冶;2009年02期
11 杨金娥;管道内防腐智能补口机及防腐质量检测仪[J];油气田地面工程;2001年02期
12 周立波;全数字直流调速装置在牙轮钻机上的应用[J];有色设备;2000年03期
13 张涛;崔忠华;杨宇;;深海集矿机多处理器协同控制研究[J];中原工学院学报;2008年05期
14 方勇,方德明;铝合金双面自动TIG立焊计算机控制系统[J];制造业自动化;2002年04期
15 毛金良;;连续采煤机变频调速装置的设计[J];工矿自动化;2011年07期
16 乐伟军,张银桥,徐伟勇;绿色火化炉控制系统的设计[J];工业炉;2000年01期
17 李茜王,孟效,王书欣;轮式运动机器人的位置检测[J];西北轻工业学院学报;1996年03期
18 薛光明,何将三;集矿车自行走预定路径跟踪算法的研究[J];机电工程技术;2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 张铁;谢存禧;李琳;曾德怀;;保安巡逻机器人的行走及其控制系统研究[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
2 吴启迪;刘成菊;张家奇;陈启军;;生物诱导的机器人行走控制研究进展[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第四分册)[中国科学(专刊)][C];2009年
3 魏星;张建斌;;仿生蟑螂机器人的行走控制算法研究与仿真[A];先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2007年
4 郑乾怡;陈启军;;四腿机器人行走步态及参数化的步行分析[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 阮晓钢;赵建伟;刘江;狄海江;;两轮直立式自平衡机器人的控制与研究[A];第十七届全国测控计量仪器仪表学术年会(MCMI'2007)论文集(下册)[C];2007年
6 巫乔顺;;控制系统在炼钢厂方坯铸机高效化改造中的应用[A];全国冶金企业计控网络化研讨会论文集[C];2003年
7 赵静一;孙炳玉;李鹏飞;;900吨提梁机液压行走系统原理分析及其功率匹配[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
8 刘爱花;;运动再学习对脑卒中患者肢体功能的影响[A];中国康复医学会第四届会员代表大会暨第三届中国康复医学学术大会论文汇编[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 缪克华;Robocup3D足球机器人体系结构与基本技能的研究与实现[D];厦门大学;2008年
2 凌睿;悬臂式掘进机器人高阶滑模控制研究[D];重庆大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙治国;大洋采矿集矿机行走智能控制器的研究[D];中南大学;2004年
2 韩晓英;深海集矿机行走控制研究[D];中南大学;2005年
3 戴圣伟;深海采矿车行走控制技术研究[D];中南大学;2008年
4 邹砚湖;铰接式履带车预定路径行走控制研究[D];中南大学;2011年
5 张剑平;复杂三维地形中虚拟人的行走运动模拟研究与实现[D];电子科技大学;2013年
6 张敏;基于模糊神经网络的海底采矿车路径跟踪行走控制研究[D];中南大学;2010年
7 双志;基于CAN总线的海底采矿车模型机行走控制系统设计与研究[D];中南大学;2010年
8 谭明;掘进机智能行走控制系统的设计与实现[D];武汉理工大学;2012年
9 张正;海底采矿车路径跟踪和点镇定行走控制研究[D];中南大学;2013年
10 陈鹏程;排爆机器人行走控制系统的研究[D];合肥工业大学;2012年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 本报通讯员 周俊 肖娴;把压力释放出来[N];中国邮政报;2010年
2 孙建;莱钢焦化厂以自动化助推焦炉生产高效化[N];中国冶金报;2007年
3 孙建;莱钢焦化厂自动化助推焦炉生产高效化[N];世界金属导报;2007年
4 王立;科蒂斯:以在中国制造而骄傲[N];现代物流报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978