收藏本站
收藏 | 论文排版

摇臂式履带行走机构仿真研究

王俊杰  
【摘要】: 钴结壳开采技术的研究随着人们对钴结壳的深入认识而日益受到各国的关注。为了维护我们开发国际海底资源的应有权益,我国有必要向前推进钴结壳开采技术的研究。钴结壳主要富集于海底海山表面,富集区地形复杂恶劣,这将给钴结壳开采带来极大的困难,对开采设备提出了极高的要求。而现在研制的锰结核开采设备不能用于钴结壳的开采作业,必须研制钴结壳开采专有技术和设备。 而钴结壳采掘机是开采系统中最复杂、最关键的设备,技术难度大,它的研究在我国尚属空白。作为采掘机的关键技术之一的行走机构,它将行走于地形十分复杂和恶劣钴结壳富集区域。因此必须具备有优良的可行驶性,机动性,牵引性,稳定性和可靠性,良好的附着性能和爬坡、越障、避障能力。 本文根据深海海山特殊的作业环境,提出了一种新型的摇臂式履带行走机构方案,根据陆用车辆的设计经验及钴结壳行走机构的主要技术指标,对摇臂式履带行走机构主要结构参数进行计算。基于ADAMS/View、ADAMS/ATV建立了摇臂式履带行走机构的虚拟样机模型。同时以钴结壳及基岩的土工力学特性和行走微地形参数为基础,根据ADMAS/ATV中的地形和底质参数软件,建立符合基岩物理力学特性和行走微地形参数的平地、障碍、沟、坡、以及各类组合地形等虚拟地形。并进行了摇臂式履带行走机构典型工况的行驶性能仿真研究,对各典型工况相关运动学、动力学参数进行了分析,对其性能作出了评价与预测。 最后利用具有摇臂悬挂结构的六轮车对摇臂式履带行走机构建模方法进行了实验验证。 仿真分析结果表明,新型摇臂式履带行走机构建模正确,仿真结果真实,能平稳通过合同所规定的地形指标。顺利实现爬越垂直障碍,且越障高度大于履带高及滚轮半径;摇臂悬挂结构能有效降低由地面不平引起的车体不平稳;能顺利实现爬越陡坡,爬坡过程平稳;能顺利实现平地转弯,具有良好的转向灵活性和机动性。 实验结果表明,在具有真实边界条件的情况下,摇臂式履带行走机构ADAMS建模方法能反映现实模型


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;《水田土壤参数与行走机构关系》课题座谈会[J];粮油加工与食品机械;1977年04期
2 陈强;;大型履带推土机行走机构磨损原因的分析[J];露天采矿技术;2006年S1期
3 王刚;张丽娟;邹德芳;赵海波;;SRs1602(25/3.0)型斗轮挖掘机的研制[J];科技咨询导报;2007年22期
4 蔡武强;无链牵引采煤机[J];矿业安全与环保;1977年02期
5 S.O.Mikkelsen ,舒敏;储料场向工厂的直接供料[J];烧结球团;1984年01期
6 韦国锋;;连续运输系统行走机构的全液压驱动系统设计[J];煤炭技术;2007年12期
7 ;南湖120型机动水稻拔秧机[J];粮油加工与食品机械;1975年S8期
8 汪裕安;“降低拖拉机与农机行走机构接地比压的前景”科技讨论会[J];粮油加工与食品机械;1976年01期
9 虞炳荣;;双索式原木传送机[J];林业实用技术;1977年07期
10 窦维华,任文田;4m~3电动挖掘机行走机构常见故障[J];矿山机械;2000年05期
11 邢贵平,夏成泉;轮斗挖掘机行走机构润滑系统改进[J];露天采矿技术;2005年04期
12 白桂文;;GP460/150型给料破碎机液压系统[J];太原科技;2006年09期
13 李强;许贤良;;蟹爪式装煤机行走机构液压系统的压力损失分析[J];黑龙江科技信息;2011年15期
14 ;推土机行走机构易损件的用材热处理和寿命试验[J];机械工程材料;1978年06期
15 邓学贤;;Z6625型抛砂机行走机构的改进[J];中国铸造装备与技术;1980年05期
16 陈旻,毛立民;变位四履带足机器人行走机构的越障性能研究[J];东华大学学报(自然科学版);2005年03期
17 杨国华;;板坯横移车行走机构的改造与分析[J];武汉科技大学学报(自然科学版);2006年03期
18 马璐;徐斌;;基于ADAMS/View的掘进机行走机构建模与爬坡仿真[J];煤矿机械;2011年04期
19 ;76型双螺旋卸煤机[J];选煤技术;1978年04期
20 李凤赤;半喂入联合收割机橡胶履带的设计方法[J];粮油加工与食品机械;1980年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张富元;章伟艳;朱克超;高水土;张霄宇;;西太平洋海山钴结壳资源分布规律[A];全国成矿理论与深部找矿新方法及勘查开发关键技术交流研讨会论文集[C];2010年
2 吴必豪;陈邦彦;;世界大洋铁锰结核与钴结壳的地球化学分类[A];海洋地质环境与资源学术研讨会论文摘要汇编[C];2003年
3 王成军;张东速;沈豫浙;程刚;;管外防腐机器人行走机构运动学与动力学特性[A];第六届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2011年
4 赵宏强;何清华;陈欠根;邓伯禄;;7000m深海钴结壳取芯器研究[A];2005年全国选矿高效节能技术及设备学术研讨与成果推广交流会论文集[C];2005年
5 赵有爱;戚振宙;;高精纠偏自控系统在滚筒取料机的应用与研究[A];中国计量协会冶金分会2007年会论文集[C];2007年
6 刘建平;;掘进设备行走调速系统分析[A];中国煤炭新型工业化之路——安全、高效的集约化生产技术与装备研讨会论文集[C];2005年
7 刘天舒;黄明;杨军太;;适合水田作业联合收割机行走装置设计方法[A];农业机械化与全面建设小康社会——中国农业机械学会成立40周年庆典暨2003年学术年会论文集[C];2003年
8 班国增;;沥青路面施工[A];濮阳市首届学术年会论文选编[C];2006年
9 张兴玉;;变频器在起重机行业中的应用[A];2005川渝地区自动化与电控技术学术年会论文集[C];2005年
10 沈双庆;;轨道式农业机械系统的可行性研究[A];农业机械化与全面建设小康社会——中国农业机械学会成立40周年庆典暨2003年学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨勃;深海钴结壳近距离回声识别研究[D];中南大学;2010年
2 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
3 陈勇;黄牛在松软地面的行走运动及仿生应用[D];吉林大学;2008年
4 罗柏文;深海钴结壳采集之微地形探测技术(浅水实验阶段)研究[D];中南大学;2008年
5 黄江;开启式屋盖结构可动部件研究及风振相应分析[D];浙江大学;2005年
6 凌睿;悬臂式掘进机器人高阶滑模控制研究[D];重庆大学;2009年
7 李允旺;矿井救灾机器人行走机构研究[D];中国矿业大学;2010年
8 姚怀新;工程车辆液压动力学关键问题的理论研究与试验台建设[D];长安大学;2006年
9 马鹏宇;冷铣刨机功率自适应控制系统研究[D];长安大学;2008年
10 陈忠加;灌木平茬机牵引性能及对沙地影响试验研究[D];北京林业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王俊杰;摇臂式履带行走机构仿真研究[D];中南大学;2007年
2 周玉军;水射流对钴结壳的破碎研究[D];中南大学;2010年
3 袁英;井下应急排水车行走机构的设计研究[D];太原理工大学;2012年
4 张国英;仿山羊坡地行走机构的研究[D];河南科技大学;2011年
5 李小飞;铰接式履带车机电液协同仿真研究[D];中南大学;2009年
6 万正喜;斗轮堆取料机行走机构力学性能分析及结构优化[D];中南大学;2011年
7 谢纪东;钴结壳的非线性超声识别技术研究[D];中南大学;2011年
8 施圣贤;深海钴结壳取芯钻头钻进工艺参数的试验研究[D];中南大学;2005年
9 韩峰;压电行走机构及测试系统的研究[D];吉林大学;2006年
10 项卫东;微小研抛机器人行走机构设计与仿真分析[D];吉林大学;2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 通讯员 陈荣发 记者 张冬素 ;我国大洋探宝又有新发现[N];浙江日报;2003年
2 梁钢华 陈惠玲;我国科学家将在太平洋海底找矿[N];新华每日电讯;2004年
3 记者 陈星 整理;9WZC-30型自走式超低量喷雾机操作注意事项[N];新疆科技报(汉);2008年
4 金恭;“鸟巢”工程机器人显身手[N];建筑时报;2006年
5 ;集装单元及集装单元化(二)[N];现代物流报;2006年
6 记者 刘坚;自动喷涂装置公开亮相[N];中国汽车报;2000年
7 实习记者 袁凯苏;献身“三线” 无悔青春[N];中国船舶报;2008年
8 特约记者 刘素玲;九江海天交付首套900吨大车行走机构[N];中国船舶报;2008年
9 山西 邢泽平;巧修松下1121针式打印机[N];电子报;2006年
10 本报记者 果布柳作;节假日:农机技术下烟区[N];凉山日报(汉);2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978