收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多孔板抓取机械手的研究与开发

张露  
【摘要】:细菌鉴定包括标本的加样,培养和判读等过程,目前,因为国外的全自动细菌鉴定设备价格昂贵,国内的设备自动化程度较低,国内很多小型医疗机构采用手工加样和直接进行培养板的抓取。为提高细菌的鉴定效率和精度,改善医务人员的工作环境和减轻工作强度等,避免细菌对检验人员的感染,有必要对整个细菌鉴定过程实现自动化。细菌培养多孔板的抓取自动化便是其中一个非常重要的环节。所以本文的研究显得十分必要。 本文首先结合多孔板抓取机械手的工作要求,分析了机械手的运动方式,确定了机械手的坐标形式跟空间自由度;完成了机械手驱动系统跟传动系统的设计以及Pro/E软件中的建模和模型的虚拟装配。然后,根据细菌培养多孔板的结构形式,设计了合适的机械手末端执行器,并对夹持器进行了力与张角的分析,得到了末端执行器驱动力跟夹紧力的关系以及张角大小等数值。接着,通过CAD软件专用接口将机械手的装配模型导入虚拟样机分析软件ADAMS中,进行机械手的运动学仿真;在软件中给模型施加约束跟驱动,设置驱动函数,进行仿真分析,得到分析数据曲线。最后,将模型关键零部件导入ANSYS进行有限元分析,得到关键零部件的应力跟位移图解,为设计的合理性和改进提供依据。 本论文完成了细菌鉴定仪中多孔板抓取机械手的初步研究,为整个系统的研究与开发奠定了基础,具有一定的参考与应用价值。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 胡景镠;机器人知识讲座[J];机器人技术与应用;1998年04期
2 王敏,王万俊,黄心汉;空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法[J];华中科技大学学报;2001年03期
3 熊春山,黄心汉,王敏;手眼立体视觉的算法与实现[J];机器人;2001年02期
4 刘继展;李萍萍;李智国;;番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计[J];农业机械学报;2008年03期
5 焦圣喜;张利辉;岳晓峰;王平凯;;动态目标定位和字符识别技术在机器人视觉中的应用研究[J];光学技术;2009年06期
6 ;果蔬的无损抓取和采摘[J];科技传播;2010年10期
7 卢伟;宋爱国;蔡健荣;孙海波;陈晓颖;;柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法[J];东南大学学报(自然科学版);2011年01期
8 韩服善;王建胜;;基于SolidWorks 2000的圆柱坐标型工业机械手设计[J];起重运输机械;2008年12期
9 王卫青;师忠秀;胡艳营;吴焕芹;;机械手精度的稳健性分析与误差补偿[J];青岛大学学报(工程技术版);2006年02期
10 田素博;邱立春;秦军伟;刘春芳;;国内外采摘机器人机械手结构比较的研究[J];农机化研究;2007年03期
11 毛文;;基于ADAMS仿真技术在农业机械手设计中的应用[J];农机化研究;2009年05期
12 李新 ,张文涛;可编程序控制器在机械手设计中的应用[J];山东煤炭科技;2002年05期
13 陈燕;邹湘军;徐东风;蔡伟亮;;虚拟环境下采摘机械手行为仿真[J];机械设计;2010年11期
14 蔡卫国;;关节型搬运机械手设计[J];潍坊学院学报;2008年06期
15 刘金;周志雄;黄向明;周德旺;;一种微细零件上下料机械手的设计与仿真[J];计算机仿真;2010年02期
16 李大生;CAD/CAM在机械手设计中的应用[J];中国机械工程;1991年02期
17 于永初,毕树生,李大寨,宗光华;角膜移植显微手术机器人末端执行器的设计[J];机器人;2004年03期
18 张远圻,张兴国;机器人末端执行器的系统研究[J];机械制造;1997年09期
19 熊有伦;;机械手设计中的若干问题[J];制造业自动化;1980年03期
20 崔道碧;关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响[J];湖南大学学报(自然科学版);1999年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李伦兴;辛丽;;机械手在数控车床上的应用[A];第八届沈阳科学学术年会论文集[C];2011年
2 李凡;汪法根;;一种抓取物体末端执行器机构设计[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
3 杨洲;严梁立;李君;王慰祖;汪刘一;;果园采运机械化装备与技术[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
4 黄心汉;王敏;吕遐东;;基于显微视觉的靶装配微型智能机器人研究[A];第八届全国核靶技术学术交流会论文摘要集[C];2004年
5 王军南;丛爽;;基于视觉的机械臂末端执行器坐标获取[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
6 韩波;郭为忠;邹慧君;张青;;混合驱动五杆机构轨迹规划及常数电机转速的影响分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
7 王军南;丛爽;;基于视觉的远程机械臂闭环控制系统[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
8 李凡;汪法根;;一种机器人特殊手部机构设计[A];中国工程物理研究院科技年报(2001)[C];2001年
9 崔峰;张明路;李斌;;基于Matlab和OpenGL的五自由度机械手的运动仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
10 王晋生;蔡光起;原所先;胡明;史家顺;;基于微分变换的机器人误差分析[A];企业应用集成系统与技术学术研究会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王学林;农业机器人末端执行器抓持力控制研究[D];南京农业大学;2009年
2 唐启敬;高粉尘强腐蚀环境取料检测机器人系统设计方法与关键技术研究[D];燕山大学;2012年
3 王卫忠;可重构模块化机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 田桂中;自动化细胞注射中微操作与微注射技术及实验研究[D];南京理工大学;2008年
5 邱联奎;基于机械手的视觉伺服控制及其应用研究[D];中国科学技术大学;2006年
6 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
7 陈正洪;混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究[D];山东大学;2008年
8 王攀峰;相贯线切割机器人作业单元关键技术研究[D];天津大学;2008年
9 郭莹;水下自主作业系统协调控制技术研究[D];华中科技大学;2008年
10 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高凯;空间大型机械手地面重力补偿装置的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 赵仁峰;基于虚拟样机的物料搬运机械手设计研究[D];昆明理工大学;2010年
3 曹玉梅;大尺寸晶圆传输机器人末端执行器接触特性分析与设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 黄有义;大型球磨机衬板更换机械手结构设计及有限元分析[D];吉林大学;2010年
5 马占义;新型铝锭码垛机械手动静态性能分析与优化[D];兰州理工大学;2009年
6 王红平;海底犁式挖沟机机械手的设计与分析[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 李梁京;外附骨骼康复机械手手部的设计与分析[D];青岛大学;2011年
8 张露;多孔板抓取机械手的研究与开发[D];长沙理工大学;2012年
9 范世亮;三自由度平行四边形机构机械手的机构分析及实现的研究[D];沈阳工业大学;2013年
10 王建伟;专用焊接机器人焊接误差分析及补偿研究[D];华中科技大学;2008年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 记者 杨秋穗;SMT制造业向高精度发展[N];广东科技报;2005年
2 通讯员 李峰郭青;华北一机厂西气东输二线科研项目有序推进[N];中国石油报;2007年
3 本报记者 段佳;果蔬采摘机器人有了三维视力[N];大众科技报;2009年
4 记者王华楠;果蔬无损抓取有创新[N];中国技术市场报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978