收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

RoboCup足球机器人全景视觉定位研究

曹政  
【摘要】:随着科技的高速发展,机器人足球比赛已成为全世界各高校和高科技组织用来培养机器人控制、人工智能等相关领域人才的高科技活动。足球机器人的研究课题非常广泛,包括:机器人的外形设计,视觉设计,运动控制,无线通讯,攻防策略以及团队配合等诸多课题。机器人的发展是人类科技史上最伟大的进步,足球机器人的出现为人工智能相关领域提出了更大的挑战。 本文的研究工作是基于自带双叶双曲面镜的全景视觉系统的机器人定位问题。针对RoboCup中型组新规则的提出,去掉了一部分明显的球场标志信息,一些传统的定位算法已经无法满足机器人在球场上的运行需求,本文了提出一种基于全景图像局部特征检测的定位算法。该算法的主要思想是:通过机器人全景摄像机获得全景图像,首先在该全景图像中手动提取球场中4个禁区线相交的模板图像,机器人在比赛时通过设计好的模板匹配算法匹配出到目前获得的全景图像中与手动提取的模板相同的区域,减小搜索范围;再在匹配好的模板内进行角点检测,这样就可以放弃绝大部分区域的计算,提高算法的实时性;根据Hough的思想,将模板内所有角点连接成两条直线,利用欧式距离公式计算出离两条直线交点最近的角点,并定义为最佳定位角点;最后将机器人坐标系下所观测到的最佳定位角点转换到世界坐标系下,实现定位。由于全景图像存在一定的畸变,第四章主要是对摄像机以及曲面反射镜进行参数标定,最后校正全景图像的径向畸变,使机器人观测到的定位角点无论在任何位置都有一个准确的实际距离与之对应。 通过仿真和试验数据表明,本文设计的定位算法速度快,定位准确,不存在累计误差,鲁棒性高,完全适合RoboCup中型组新规则下机器人的定位。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王正光,张奇志;基于RoboCup仿真机器人决策系统设计方法[J];北京机械工业学院学报;2003年03期
2 仵博,刘兴东,聂哲,孙涌;RoboCup仿真比赛研究与发展方向[J];深圳职业技术学院学报;2003年04期
3 杨佩;陈兆乾;陈世福;;机器学习在RoboCup中的应用研究[J];计算机科学;2003年06期
4 杨增光,李龙澍;决策树学习在RoboCup仿真球队中的应用研究[J];系统仿真学报;2004年04期
5 潘凌寒,楚威,程显毅;基于角色的RoboCup足球策略[J];计算机工程与应用;2004年26期
6 王海玉,王磊,孙增圻;RoboCup小型组控制系统设计和实现[J];微特电机;2004年06期
7 张晓勇,彭军;RoboCup中传球策略的实现[J];计算机工程;2004年23期
8 彭程,仵博;慎思结构模型及其在RoboCup中的应用[J];桂林工学院学报;2005年03期
9 万铭,余臻,林枢;RoboCup仿真中多Agents的最优局部配合[J];厦门大学学报(自然科学版);2005年01期
10 郭博;程家兴;;RoboCup仿真组的传球策略[J];计算机技术与发展;2006年02期
11 刘亮;李龙澍;;基于势能场模型的RoboCup进攻策略[J];计算机技术与发展;2006年02期
12 卢武昌;胡山立;;RoboCup发展与研究综述[J];福建电脑;2006年04期
13 贺建立;;RoboCup仿真足球设计[J];软件导刊;2006年05期
14 蔡怡昕;赵明国;石宗英;徐文立;;RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较[J];机器人;2007年02期
15 ;上海大学自强队征战RoboCup伊朗公开赛获小型组冠军[J];机器人技术与应用;2007年03期
16 刘扬;王浩;方宝富;姚宏亮;;一种基于支持向量回归方法在RoboCup中的应用[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2007年10期
17 周迪智;赵明国;石宗英;徐文立;;RoboCup四腿组中颜色对光照不变性的研究[J];机器人;2007年06期
18 梁万杰;赵建民;朱信忠;;RoboCup比赛机器人集成化技术初探[J];微型电脑应用;2008年01期
19 刘祚时;李强;林桂娟;胡发焕;;RoboCup中型组机器人踢球器设计[J];工程设计学报;2008年02期
20 孙海梦;李咏梅;;RoboCup智能系统设计中的守门策略[J];计算机与数字工程;2008年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 胡骞;费敏锐;;Robocup中在线教练程序的设计[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
2 郑舟敏;程显毅;王昌达;;RoboCup中射门与传球策略的实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
3 朱建强;高文君;程显毅;;RoboCup中的协作防守策略的研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
4 刁建栋;高彬;沈亮;李春光;;常州工学院RoboCup-3D仿真设计[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
5 王军;张俊;;RoboCup 3D通信分析[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
6 ;Investigation on A New Kick Equipment with Two Degrees of Freedom Controlled by FPGAfor RoboCup[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
7 黄鸿;陈杰;崔立辉;张佳;;再励学习在Robocup中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 李镇宇;陈小平;黄浩达;曹文涛;;决策论方法在RoboCup仿真球队中的实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 仵博;刘兴东;聂哲;;慎思结构模型及其在RoboCup中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 夏威;;Robocup中使用函数拟合的方法预测截球周期[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 杨莉;RoboCup小型组足球机器人路径规划关键技术研究[D];武汉理工大学;2012年
2 缪克华;Robocup3D足球机器人体系结构与基本技能的研究与实现[D];厦门大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 毛俊杰;多智能体的协作与规划研究及其在RoboCup中的应用[D];江南大学;2008年
2 王军;基于分层强化学习的RoboCup 3D球队的设计与实现[D];江苏大学;2006年
3 赵发君;RoboCup仿真2D系统的研究[D];安徽大学;2013年
4 李春光;RoboCup仿真比赛环境下多智能体系统设计及其学习问题研究[D];江南大学;2004年
5 耿丽娜;RoboCup仿真组教练模型研究[D];国防科学技术大学;2003年
6 于中;RoboCup四腿组比赛中若干视觉问题的研究[D];清华大学;2005年
7 余澄丹;RoboCup智能体的开发与应用[D];安徽大学;2005年
8 宋蓓蓓;RoboCup3D世界模型的研究[D];合肥工业大学;2007年
9 肖圳杰;RoboCup-2D仿真比赛中多智能体协作问题的研究[D];西安理工大学;2009年
10 陈承志;RoboCup仿真比赛系统的研究[D];广东工业大学;2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 张蕾;机器人足球:从参与到主办[N];光明日报;2007年
2 蔡滨 翔云 卜芥 杞人 朝胜;“机器人”助力中山产业升级[N];科技日报;2008年
3 记者 桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
4 本报记者 靳晓燕 杜弋鹏;学习,就是要不断创新[N];光明日报;2011年
5 特约记者 杨保国;我国成功申办2008机器人世界杯赛[N];大众科技报;2006年
6 记者 冯海波 通讯员 卜浩健;另类机器人潇洒赛足球[N];广东科技报;2008年
7 记者 王益 马之恒;我们身边的机器人[N];北京科技报;2014年
8 蔡滨 翔云 卜芥 杞人 朝胜;“玩转”智能生活[N];科技日报;2008年
9 本报记者 许琦敏;培育大师的土壤,可以准备[N];文汇报;2011年
10 记者 桂运安;机器人世界杯中科大斩金夺银[N];安徽日报;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978