收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

复杂环境下多智能体系统一致性研究

刘文辉  
【摘要】:实践中多智能体系统所处的环境是复杂的,不可避免会受到多种约束因素的影响,比如:有限的通信带宽、不同特性的测量噪声、不同因素引起的时延、不稳定的连接结构等.具体到研究多智能体系统的协调控制时,包括一致性、同步控制、跟随控制、编队控制等,根据智能体所处的特定网络化环境,有针对性的考虑特定的一个或者几个约束因素的影响具有重要的理论研究意义和实践应用价值.本论文在前人研究的基础上进一步考虑了复杂环境下多智能体系统的一致性问题.针对特定环境下的多智能体系统,既研究了经典的一致性控制协议对各类约束因素的敏感性和鲁棒性,也设计了新的一致性协议来实现相应环境下多智能体系统的一致性.同时也考虑了用相应的一致性协议来研究复杂环境下线性和非线性多智能体系统的同步控制和跟随控制. 本论文的主要工作有以下几个方面: 1.概述了多智能体系统的协调控制,特别是一致性的相关背景、研究意义和研究现状,并阐明了本论文研究工作的价值和意义、难点和创新之处. 2.进一步研究了数字网络环境下多智能体系统的一致性问题.针对具有带宽约束的多智能体系统,证明了现有文献中的平均一致性协议对不同类型的时延具有不同的敏感性.表明了该平均一致性控制协议对于有限对称时延具有良好的鲁棒性,但对于非对称时延却是敏感的,非对称时延一般会破坏该环境下的平均一致性.同时也设计了新的一致性协议去研究该平均一致性问题.在考虑对称网络拓扑结构情形的基础上,也研究了非对称网络拓扑结构环境下具有带宽约束的多智能体系统的加权平均一致性,所设计的协议可以在该环境下实现多智能体系统的加权平均一致性. 3.利用广义Nyquist稳定性准则和Gersgorin圆盘定理,本论文进一步研究了具有多种时延约束的连续时间多智能体系统的加权平均一致性.表明了经典的一致性控制协议对于个体间的通信时延以及个体自身的时延都具有良好的鲁棒性;也表明了不同的时延对多智能体系统一致性的影响是有区别的.一般地个体间的有限通信时延不会破坏多智能体系统实现一致性,但会改变智能体之间的共识值;对于给定的多智能体系统,太大的自时延会破坏多智能体系统的一致性. 4.研究了具有测量噪声约束的线性和非线性多智能体系统的同步控制,分别考虑了加性和乘性两类测量噪声的约束.针对不同性质的测量噪声,分别设计了不同的一致性协议去实现线性和非线性多智能体系统的同步控制.表明了在均方意义下传统的一致性控制协议对乘性测量噪声具有良好的鲁棒性,但对加性测量噪声却不具有良好的鲁棒性.进一步,在考虑测量噪声约束的同时也考虑了外源扰动约束因素,研究了非线性多智能体系统的保性能平均同步控制和保性能跟随控制. 5.进一步研究了具有测量噪声约束的领导者跟随者系统的跟随控制.分别在固定和切换拓扑网络结构下,研究了具有测量噪声约束的领导者跟随者系统的跟随控制,表明了在均方意义下传统的跟随控制协议对依赖于测量值的测量噪声具有良好的鲁棒性. 最后对本论文进行了总结归纳.


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 朱李瑾;刘子忠;;图书馆联盟的技术构架——多智能体系统[J];图书馆论坛;2006年01期
2 马良荔,贲可荣;使用多Agent模型求解N-难题的新方法[J];海军工程学院学报;1996年04期
3 朱建伟,陈健;多智能体系统技术概论[J];机电设备;2004年03期
4 修世军;Mas冲突管理模型[J];丹东纺专学报;2005年01期
5 范波,潘泉,张洪才;一种基于分布式强化学习的多智能体协调方法[J];计算机仿真;2005年06期
6 王健强;杜辉;于澎;;机器人点焊工作站在汽车制造中的应用[J];机器人技术与应用;2006年04期
7 沈寿林;韩晓强;白承森;;Agent技术及其在作战模拟中的应用[J];计算机仿真;2006年09期
8 倪小雷;卜佳俊;;自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现[J];计算机测量与控制;2006年11期
9 姜玉新;王莉;;基于MAS的运输企业管理信息系统模型构建[J];鞍山科技大学学报;2007年04期
10 郭磊;陈进;王国伟;;基于多智能体的设备性能退化评估系统建模[J];计算机集成制造系统;2008年03期
11 王云;韩伟;;一种基于划分和集成思想的多智能体强化学习[J];南京师范大学学报(工程技术版);2008年04期
12 王云;韩伟;;对称协调博弈问题的多智能体强化学习[J];计算机工程与应用;2008年36期
13 徐丽群;李斌;;基于DCOM的动态运输调度多智能体系统研究[J];计算机应用研究;2009年03期
14 傅卫平;王雯;吕军玲;;生产物流系统人机合作模型及其关键技术[J];工业工程;2009年02期
15 马应龙;张红宪;刘韶华;;基于本体环境迁移的信息共享方法(英文)[J];Journal of Southeast University(English Edition);2009年04期
16 林茜;吴晓锋;;时滞多智能体系统关于参考状态的信息一致性[J];系统工程学报;2010年06期
17 童亮,陆际联;基于强化学习的多智能体协作方法研究[J];计算机测量与控制;2005年02期
18 谭树彬;刘建昌;;Multi-Agent的连续轧制过程控制系统研究[J];智能系统学报;2008年02期
19 罗小明;康祖云;闵华侨;;基于Multi-Agent仿真模型的非对称作战有效性分析[J];指挥控制与仿真;2009年02期
20 张继军;田宝国;张继平;张金春;;基于遗传算法的多智能体联盟形成机制[J];计算机工程;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨洪勇;路兰;李晓;;时延多智能体系统的群集运动[A];第五届全国复杂网络学术会议论文(摘要)汇集[C];2009年
2 张文广;郭振凯;;一类高阶多智能体系统的一致控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3 杨熙;王金枝;;多智能体系统一致性的鲁棒性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文(摘要)汇集[C];2009年
4 姜海波;于建江;周彩根;;基于脉冲控制协议的线性离散多智能体系统的一致性[A];第五届全国复杂网络学术会议论文(摘要)汇集[C];2009年
5 张亚;田玉平;;离散时间多智能体系统一致的权重条件[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
6 杨熙;王金枝;;Leader-Follower结构下多智能体系统一致性的鲁棒性能分析[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 薛栋;姚静;余有灵;胡俊杰;;具有切换拓扑和非线性环节的关联多智能体系统一致性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文(摘要)汇集[C];2009年
8 刘华罡;方浩;毛昱天;曹虎;贾睿;;多智能体系统分布式群集运动与避障控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
9 孙铁利;杨永明;赵晶晶;;营救智能体的研究与开发[A];2005年全国理论计算机科学学术年会论文集[C];2005年
10 杨文;汪小帆;;异质影响网络中的一致性问题[A];第三届全国复杂动态网络学术论坛论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴治海;网络环境下的多智能体系统一致性问题研究[D];华中科技大学;2011年
2 王强;低阶多智能体系统分析与控制协议设计[D];山东大学;2012年
3 胡鸿翔;多智能体系统的一致性分析与控制[D];浙江工业大学;2013年
4 刘文辉;复杂环境下多智能体系统一致性研究[D];华南理工大学;2014年
5 郭凌;多智能体系统一致性与复杂网络同步控制研究[D];中南大学;2013年
6 佘莹莹;多智能体系统一致性若干问题的研究[D];华中科技大学;2010年
7 姜海波;多智能体系统的脉冲一致性及其动力学研究[D];江苏大学;2012年
8 唐朝君;多智能体系统一致性问题与包含控制问题研究[D];电子科技大学;2012年
9 娄柯;多智能体系统蜂拥控制及应用[D];江南大学;2013年
10 潘福臣;多智能体系统的稳定性研究及其在人工股票市场上的应用[D];大连理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尚旭辉;TSR-1足球机器人底层控制系统及通讯子系统的研究[D];天津大学;2004年
2 祖丽楠;多智能体分布式实时仿真实验系统开发与规划算法研究[D];吉林大学;2004年
3 王家凡;基于多智能体的交通流微观仿真[D];中南大学;2004年
4 邱宇航;协作协进化算法应用于多智能体协作的研究[D];浙江工业大学;2005年
5 张晓勇;RoboCup中多智能体系统协作的研究与实现[D];中南大学;2005年
6 秦志斌;自主移动机器人高可靠性软件体系结构研究[D];浙江大学;2006年
7 张驰;基于ROBOCUP的多智能体系统设计与实现[D];北京工业大学;2004年
8 杨俊卿;多移动机器人围捕算法的研究[D];山东科技大学;2005年
9 朱莹莹;基于Multi-Agent仿真机器人足球比赛策略研究与开发[D];华北电力大学(北京);2006年
10 郑旭栋;基于多智能体的车间调度系统研究[D];上海交通大学;2007年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 ;多智能体系统开发环境(MBOS)[N];计算机世界;2001年
2 记者 俞路石;中科大研制出智能服务机器人[N];中国教育报;2009年
3 记者 吴长锋;中科大机器人“可佳”能思考会推理[N];科技日报;2009年
4 记者 桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978