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智能AGV视觉导航控制系统研究及应用

刘朋飞  
【摘要】:随着科学技术进步和产业升级改造的需求,智能AGV(Automated GuidedVehicle,自动导航小车)的应用逐渐成为企业在柔性生产设备和仓储自动化升级的首选方案,具有自动化程度高、灵活性好、安全可靠等优点。 本文主要研究内容是开发基于视觉导航的智能AGV,视觉导航是当前AGV开发领域的一个热点研究方向。智能AGV的视觉导航包括路况的检测和路径信息的提取,路况的检测是将视觉传感器作为智能AGV的“眼睛”进行路况的检测,路径信息的提取指通过提取AGV与预先铺设在地面的导线的角度和距离偏差的有效获取。本文在研究前人的成果和技术的基础上,对于路径的检测算法进行了改进,提出了在TMS320DM642微处理器上基于YUV图像分割的路径信息提取的算法,引入了导航信息线的概念,在导航信息线上设置了标志位,标定了工位点、加减速点等位置并且采用轮毂电机优化了AGV驱动单元。针对路况的检测在车体前端底部设计了视觉传感器安装支架,可以调节视觉传感器检测范围,用于实现智能AGV的自动上线、障碍物检测和路况通过性检测等功能,同时融入了超声波障碍检测模块,并且进行了试验,结果表明具有很好的控制特性,符合工业现场的应用要求。 本文的研究是基于实际的企业委托工程项目进行的,在项目具体实施中提出一些新的思路和方法,并加以验证和改进,为今后的AGV的智能化、高效化做出一些推动作用。


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