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基于Pioneer 3-AT的变电站巡检控制系统设计与实现

王可之  
【摘要】:变电站巡检机器人是实现变电站自动化巡检的一种重要形式。设计方便稳定可靠的机器人控制系统是使巡检机器人正常工作,提高巡检作业效率和质量的有效手段。 论文在重庆市科委科技攻关计划项目“变电站巡检机器人关键技术研究及开发(CSTC2009AB2139)”的支持下,开展基于Pioneer 3-AT移动平台的巡检机器人控制系统的研究。主要工作包括以下五个方面: ①根据变电站的巡检工作需求,构建了基于Pioneer 3-AT移动平台的巡检机器人系统,包括控制系统、通讯系统、监控系统、导航系统和避障系统。 ②基于客户端/服务器(C/S: Client/Server)模型构建了巡检机器人本地控制系统。基于ArNetworking软件系统设计了客户端与服务器的连接与通讯,基于VS.2003 MFC和数据库系统设计了控制中心界面并编程实现了对地图和实时图像的接收和操作。 ③基于浏览器/服务器(B/S: Browser/Server)模型设计了巡检机器人远程控制系统。利用Windows下的IIS服务构建Web服务器系统,利用视频服务器进行视频的传输与处理,利用ASP. NET编写友好的人机交互动态页面,利用ActiveX控件实现与服务端机器人实时交互。 ④设计了基于局部任务的巡检机器人直接控制系统,将工作人员控制操作标记为局部任务命令序列发送给机器人,机器人根据检测传感器的输入动态调整和重新规划局部任务序列,克服了时延对机器人直接控制带来的影响与不确定性。 ⑤提出了基于全局任务的巡检机器人监督控制系统,将变电站巡检要求标记为全局任务。根据不同需求,工作人员可以对全局任务进行制定、设置和修改,机器人根据全局任务要求自动执行巡检任务,它的优先级低于基于局部任务的直接控制模式,操作人员可以在需要的时候通过直接控制介入机器人全局任务运行中,克服了机器人在执行任务过程中不能自主解决遇到的问题或者不能完全按照人的意识执行的缺点。同时,在设定或修改某些具体设备巡检要求的过程中需通过直接控制系统操作机器人实现。 实验结果表明,用户能够通过本地控制中心准确的控制和操作机器人执行巡检工作。远程控制中心可以方便无人值守或少人值守变电站的管理人员在任何时间、任何地点通过WWW浏览器访问和控制巡检机器人。用户可以通过基于局部任务的直接控制系统可靠的控制机器人到达指定位置,客服了时延的影响,消除了机器人控制中的不稳定性和不确定性。通过基于全局任务的监督控制系统,提高了变电站机器人的自动化水平,同时,工作人员可以通过任务反馈界面实时查看视频及传感器等的监测数据。


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