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堆垛机提升系统控制策略研究与应用

吴伯刚  
【摘要】: 交流变频调速技术,是一门综合性的技术。由于在各种异步电动机调速系统中效率最高,同时性能也是最好,是现代电力传动技术的重要发展方向。近年来,随着电力电子技术、微电子技术及现代控制理论的发展,变频器已经广泛的用于交流电机的速度控制,在这一领域日益发挥重要的作用。 本文对交流变频调速系统进行了回顾与展望,简单论述了变频调速的基本原理,同时描述了变频器驱动电机的特性。介绍了玉溪红塔集团生产二部自动化立体仓库,重点是对堆跺机提升系统控制策略进行分析研究。通过对堆垛机的提升控制系统进行可靠性分析,对比行驶和伸叉控制系统,找出提升控制系统中控制方法最薄弱的环节,建立了提升控制系统的改进模型,提出了提升控制系统的改进方案,对堆垛机的升降电机控制采用交流变频调速方法,代替原系统中提升电机的变级调速控制,以使堆垛机在升降时获得更高的定位精度和运行速度。 本文基于GPD3402变频器的变频调速方式进行应用开发,对堆跺机提升电机采用变频调速控制,采用GPD3402变频器及PLC,组建开环调速系统,分别应用恒压频比、无速度传感器、矢量控制、转差补偿控制技术。经过对原系统的PLC进行扩展,并应用日立PLC相关软件对变频器进行了通讯控制,应用结构化程序设计,编制出控制梯形图,成功地对堆垛机提升电机进行变频调速控制。通过实际系统的运行和调试,堆垛机的提升控制系统在控制中获得了更高的定位精度和更快的运行速度。


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