收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

气驱爬壁机器人理论与实验研究

赵兴飞  
【摘要】:爬壁机器人是极限作业机器人的一个分支,其目的是代替人类,在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险状态下作业,具有极其广泛的用途和很高的使用价值。自从二十世纪六十年代出现以来,受到人们的广泛关注。本文所研究的锅炉水冷壁爬壁机器人是实现电站锅炉水冷壁管的清扫、检测的爬壁机器人,具有很高的推广应用价值。 本文在系统地综述爬壁机器人的基础之上,针对现场作业中的特殊情况,提出电磁吸附式、步行式机构的爬壁机器人。该机器人采用气动推动方式,电磁铁吸附,由气缸推动机器人本体的导轨相对滑动来实现机器人的运动。机器人本体上安装有清扫和检测装置,实现对管壁的灰尘清扫和壁厚检测。该机器人能缩短作业周期,提高电站的经济效益,降低劳动强度,提高检测精度。 磁路系统是电磁吸附式爬壁机器人实现吸附功能的重要环节。本文针对水冷壁管壁面的曲面结构,提出一种磁路结构,进行了磁路结构参数的计算;利用有限元软件进行了参数验证。 本文最后加工了初步的实验样机,并进行了初步实验,达到了预定的实验目标。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 刘前江;磁吸附爬壁机器人项目通过鉴定[J];高技术通讯;1996年03期
2 潘沛霖,韩秀琴,赵言正,闫国荣;日本磁吸附爬壁机器人的研究现状[J];机器人;1994年06期
3 李连清;喷砂喷漆磁吸附爬壁机器人[J];宇航材料工艺;1997年01期
4 夏朝晖,黄钢祥,吴椋;永磁材料在转速传感器中的应用[J];上海钢研;2002年02期
5 刘淑良,赵言正,高学山,徐殿国,王炎;喷砂、喷漆、测量用磁吸附爬壁机器人[J];高技术通讯;2000年09期
6 陈中信;;什么是磁路前置式圈扬声器[J];实用无线电;2000年02期
7 姜洪源,李曙生,刘淑良,潘沛霖,高学山;磁吸附检测爬壁机器人的研究[J];哈尔滨工业大学学报;1998年02期
8 王茁,张波,裴荣国,吴敌,张建忠,张学芹;壁面爬行机器人本体的设计[J];吉林化工学院学报;2004年04期
9 潘沛霖,高学山,闫国荣,赵言正,王炎,姜有,闵常忠,费守江;履带式磁吸附爬壁机器人喷漆机构的设计[J];机器人;1997年02期
10 刘淑霞,王炎,徐殿国,赵言正;爬壁机器人技术的应用[J];机器人;1999年02期
11 ;DS-20000B Hi-Fi音箱[J];音响技术;1998年06期
12 郭英俊;;有限元法在磁路分析中的应用[J];电声技术;2007年03期
13 门广亮,赵言正,王炎;磁吸附爬壁机器人控制系统的研究[J];基础自动化;1995年05期
14 柳春辉,赵言正,王炎;爬壁机器人技术及应用[J];机器人技术与应用;1996年01期
15 张浩;赵群飞;黄捷;马培荪;;电梯导轨垂直度检测机器人运行机构设计[J];机器人;2006年03期
16 高亚东;陈彦;雷文强;;优化极靴的微波炉磁控管磁场分析[J];真空电子技术;2006年06期
17 赵娜丽;;我看D6C[J];实用电子文摘;1994年06期
18 霍鹏;;浅析扬声器磁路系统设计中的几个误区[J];电声技术;2008年06期
19 冯建 ,苏利民;一款用惠威大师系列6.5制作的小型音箱[J];家庭电子;1996年03期
20 沈为民,潘佩霖,王炎;多功能水冷壁排管爬壁机器人的研制[J];南京航空航天大学学报;2000年04期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 钟碧良;李春香;温兆麟;;油罐清洗系统的机器人移动机构研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
2 孙锦山;杨庆华;阮健;;气动多吸盘爬壁机器人[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(上)[C];2005年
3 谢守华;;KLIPPEL仪器的应用[A];2005年声频工程学术交流会论文集[C];2005年
4 叶旭明;陈敏;;磁力研磨中磁力系统设计的图解法[A];新世纪 新机遇 新挑战——知识创新和高新技术产业发展(上册)[C];2001年
5 钟立松;王彩育;王贤友;;互作用空间磁场分布对微波炉用磁控管EMI性能的影响[A];“第十四届全国微波能应用学术会议”暨“2009年微波创造美的生活高峰论坛”论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 熊燕玲;基于超磁致伸缩材料的光纤交流电流传感理论与技术研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
2 朱学贵;高压永磁机构的理论研究与设计[D];北京交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵兴飞;气驱爬壁机器人理论与实验研究[D];重庆大学;2004年
2 王峰;水下船体表面清刷机器人磁吸附驱动装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 刘坤;管道焊缝超声检测扫查器机械装置研究[D];武汉理工大学;2006年
4 赵海军;FBG-GMM电流互感器磁路设计与动态特性研究[D];哈尔滨理工大学;2008年
5 韩文法;四频差动激光陀螺法拉第室的优化设计[D];国防科学技术大学;2005年
6 薛志波;井筒液位监控系统中数控声源部分的研究[D];西南石油大学;2007年
7 张发宇;富营养化水体中氮磷藻移出新型浮床装置的应用研究[D];合肥工业大学;2009年
8 张俊强;轮履式机器人的运动分析及初始焊位的自寻优控制[D];南昌大学;2006年
9 高亚东;微波炉磁控管磁路系统仿真分析[D];电子科技大学;2007年
10 杨勇;三相变压器仿真建模及特性分析[D];江南大学;2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈君;全永磁悬浮风力发电机组获国际发明特别金奖[N];科技日报;2007年
2 四川 胡山;两款惠威车用扬声器[N];电子报;2006年
3 李学梅;血液疗法降压降脂没那么神[N];北京日报;2005年
4 四川 温德荣;扬声器种类知多少[N];电子报;2001年
5 四川 顾文;几款专业传声器简介[N];电子报;2002年
6 邹键;惠威昂然进入美国高级音响市场[N];中国电子报;2000年
7 程守勤;功效被神化 “血液疗法”面临全面整顿[N];大众卫生报;2005年
8 郭丰;每天总结1个金点子[N];苏州日报;2010年
9 ;丝网印刷平台CN2491224Y[N];中国包装报;2003年
10 ;能够移动的图书馆[N];中国计算机报;2003年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978