收藏本站
收藏 | 论文排版

基于动觉智能图式足球机器人运动控制

王牛  
【摘要】: 机器人足球是一个新兴的交叉学科,涉及机器人学、智能控制和人工生命等多个领域。机器人足球系统本身是一个多机器人协作自治系统,它为理论研究和模型测试提供了一个标准实验平台。 本文基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,采用了两种机器人足球系统(RoboCup中型足球机器人系统和FIRA MiroSot小型足球机器人系统)对两轮轮式机器人的运动控制进行研究。针对足球机器人运动控制系统的设计实现,主要进行了如下研究工作: ①应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论(SMIS-HSIC理论),从建立感知-关联-运动图式的角度,完成了足球机器人运动控制系统分层递阶的总体设计。 ②基于感知图式的理念,建立了足球机器人的全景、前向视觉系统和里程计系统的定性定量模型;特别针对单目视觉定位,提出了一种完整的坐标变换模型和一种新型的基于进化计算的模型参数辩识方法,解决了机器人感知系统模型的精确辨识问题。 ③采用机理建模和仿人智能控制的“类等效”模型简化,建立了足球机器人运动执行系统的一种新型非线性状态空间模型,并以该模型为基础建立了用于机器人基本运动控制设计的仿真研究平台。 ④提出了基于运动约束和几何约束的移动机器人基本运动构成方法,并对具有非完整性约束的两轮轮式机器人设计了一组基本运动控制的运动图式;特别对其中的点镇定控制提出了基于分段比例和基于轮速增量的SMIS-HSIC控制算法。 ⑤从关联的基本形式出发,提出了多种具体关联结构,设计了足球机器人包括感知图式和运动图式间的各类关联,完成了对基本运动控制的选择和时空规划,解决了单个足球机器人运动控制决策问题。 ⑥将多机器人协调视为更高阶的关联,提出了基于意图的多机器人协调机制,将意图作为基本的协调信息引入到单个足球机器人的运动控制决策中,实现了足球机器人的多机器人协调控制。 通过上述工作,本文针对足球机器人系统这一多传感器、多控制量、非线性、强干扰、协作对抗环境下的复杂系统运动控制问题,基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计实现了实际系统的运动控制。通过对实际机器人的控制证实了本文运动控制的有效性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 石磊;苏丽颖;;机器人运动控制的两种模型[J];微计算机信息;2007年25期
2 严诚;马宏亮;;果实采摘机器人运动控制的研究[J];微计算机信息;2008年26期
3 魏春梅;宋庭新;;基于Web Service的机器人远程控制系统设计[J];微计算机信息;2006年17期
4 张莉;王勇;;移动机器人路径跟踪模糊控制系统设计及仿真[J];电子测试;2011年09期
5 贺鑫元;马书根;李斌;王明辉;;可重构单体机器人动力学分析与控制[J];中国机械工程;2005年21期
6 苏绍兴;程向娇;;基于S3C2410的移动机器人运动控制系统[J];机电工程;2010年06期
7 杨世强;傅卫平;李德信;;基于行为竞争的智能机器人动态导航方法研究[J];西安理工大学学报;2008年03期
8 杨磊;孙汉旭;贾庆轩;叶平;史国振;;基于PCI的机器人运动控制平台的开发[J];机电产品开发与创新;2006年01期
9 王瑞芳;徐方;;研磨抛光机器人运动控制器设计与研究[J];微计算机信息;2007年26期
10 姜军;龙毅;李海南;王卓然;张华;;一种面向任务的机器人运动控制辅助开发平台的设计与实现[J];机器人技术与应用;2009年05期
11 王姮,吕勇,张华,吴健,胡天链;CPLD在竞赛机器人中的应用[J];西南科技大学学报;2005年02期
12 张讲社,徐宗本,阮奕文;一类模拟生物复眼几何结构的数据处理方法——方向量子化表示的理论[J];计算机学报;2000年06期
13 张讲社,徐宗本,阮奕文;一类模拟生物复眼几何结构的数据处理方法——方向量子化表示的应用[J];计算机学报;2000年06期
14 薛子云;;机器人实践教学课程中C语言程序部分的教学设计[J];时代教育(教育教学);2010年11期
15 樊玮虹;刘云辉;周东翔;蔡宣平;;基于机器人群的主动传感器网络自组织的运动规划[J];自动化学报;2010年10期
16 葛景国;汤阳;李启航;;柔性机器人弧焊工作站的设计[J];金属加工(热加工);2010年22期
17 刘成良,张凯,付庄,曹其新,殷跃红;神经网络在机器人运动控制中的应用研究[J];机械科学与技术;2003年02期
18 田新诚,于金鹏,马玉梅,彭勃;HCTL-2020解码器及其在多关节机器人运动控制中的应用[J];机电一体化;2005年01期
19 梁莹林;;基于模糊控制的自主移动机器人系统设计[J];实验科学与技术;2006年S1期
20 查智;;水下机器人运动控制中的仿人智能控制策略[J];重庆理工大学学报(自然科学版);2010年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 田景文;高美娟;李瑾;李凯;;基于ARM的机器人运动控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 唐旭东;庞永杰;李晔;秦再白;;基于蚁群优化的水下机器人FNN控制方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 沈杰;方潇;刘建平;;轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
4 陈勇;桂卫华;阳春华;王随平;谢永芳;;深海采矿移动机器人控制的关键技术[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 绳涛;王剑;蔡文澜;马宏绪;;欠驱动两足步行机器人3D动态行走控制方法研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 吴景然;孙振国;项康泰;陈强;;水轮机叶片修焊机器人控制系统研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
7 刘成刚;苏剑波;;持续扰动下的仿人机器人站立平衡控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
8 王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 杨云;王鸿鹏;刘景泰;李宝炯;严寅辉;;四轮独立驱动式移动机器人的运动学分析与仿真[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王建国;水下机器人运动控制与故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 张磊;基于Agent的水下机器人运动控制系统体系结构[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 吴永海;全方位移动机器人运动控制及规划[D];浙江大学;2011年
5 胡勇;基于被动性和欠驱动性的双足机器人运动控制研究[D];浙江大学;2012年
6 程祥利;上肢康复训练机器人的肌电控制研究[D];山东大学;2013年
7 张典;大鼠机器人遥控遥测系统与行为模式研究[D];电子科技大学;2013年
8 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
9 鞠涛;机器人辅助生物细胞光学操作中运动规划[D];中国科学技术大学;2013年
10 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李金鑫;武装机器人运动控制系统的设计与分析[D];南京理工大学;2014年
2 周崇刚;微创手术机器人运动控制系统设计[D];河南工业大学;2012年
3 胡佳林;配药机器人运动控制系统的研究与设计[D];湖南大学;2013年
4 钟允晖;面向制鞋喷胶的机器人运动控制研究及其系统开发[D];浙江工业大学;2012年
5 马传琦;搜索机器人运动控制系统研究与设计[D];南京理工大学;2011年
6 孙欣;基于表面肌电信号定量辨识的上肢康复机器人运动控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 周武啸;智能助行机器人运动控制方法研究[D];浙江大学;2011年
8 杨康建;轮履复合式救援机器人运动控制系统设计[D];天津理工大学;2013年
9 李玉娟;基于STM32的变电站巡检机器人运动控制系统设计与实现[D];西南交通大学;2013年
10 谢志诚;三轮全向移动机器人运动控制研究[D];长沙理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978