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步行机器人的行走控制

孙付春  
【摘要】:目前,科学技术的发展大力推动了机器人技术的研究和应用,越来越多的工业机器人被应用到各种生产线上,工业机器人的研究也逐步成熟。但对于移动机器人尤其是步行机器人的研究相对较少,而机器人研究的目标就是使机器人越来越具有人类的特征。 本文通过大量的资料查阅和观察、试验的方法,对双足、四足、六足步行机器人展开了研究。从仿生学的角度研究了各种步行机器人的步态和体态,并设计四足步行机构。针对现有多足机器人多采用刚性腿机构,本文提出缓冲腿机构。现有仿人机器人多以串联机构为主,本文在分析各并联机构的性能图谱的基础上,提出了串并联结合的仿人机器人机构,进行了自由度的合理分配和关节并联机构的选型,并进行了运动学建模和分析。基于ZMP理论,本文提出了仿人机器人的稳定性模糊控制系统,使用MATLAB对其进行了仿真。


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9 柯葆;国内首台重型混联机床问世[N];中国船舶报;2008年
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