收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于虚拟样机的物料搬运机械手设计研究

赵仁峰  
【摘要】:在工业现代化进程中,物料搬运机械手正在被广泛应用,但是常用的机械手设计方法已经不能满足现代企业的使用要求。为了适应企业新的要求,本文采用了一种设计方法,用虚拟样机技术对物料搬运机械手进行设计研究。 本文在对机械手的结构及其搬运物料的特点进行分析的基础上,确定了四自由度关节型机械手的设计方案,并利用Pro/E软件进行了机构设计和传动系统设计,最终完成虚拟装配;根据传统的Denavit-Hartenberg方法建立该机械手的D-H坐标系,然后求解得到机械手的正、逆运动学方程,为搬运机械手的定位以及运动路径的规划奠定了理论基础;推导了机械手运动的动力学方程,可以为机械手选择驱动器提供依据。 论文根据规划的机械手轨迹,用ADAMS软件先后对机械手的运动学、动力学进行了仿真分析,为实际的运动控制实现提供了条件;在动力学分析中发现了机械手系统能耗偏高的问题;随后针对相关参数对机械手进行了优化设计,然后对优化后的机械手系统进行仿真分析,并将机械手系统优化前后的参数进行对比分析。对比分析结果表明:与优化前相比,达到了预期目的——机械手工作过程中能量消耗明显降低。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 吕治国;李焱;贺汉根;;基于模型的虚拟人手势重构方法研究[J];系统仿真学报;2009年03期
2 熊绮华;;机构学在人体运动研究中的应用[J];西安理工大学学报;1990年02期
3 何广平,陆震,孙汉旭;一个考虑关节角极限的柔性冗余度机器人动力学算法[J];机器人;1997年06期
4 朱方文,程维明,袁政鹏,龚振邦;利用正切比较方法检测计算手指关节角[J];机电一体化;2000年06期
5 吕佩举,吕月娥;柔性机械手关节角位置的控制[J];青岛科技大学学报(自然科学版);2004年01期
6 王占林;工业机器人与其控制[J];力学与实践;1985年06期
7 肖俊伟,蔡鹤皋;机器人运动学的计算机辅助设计系统[J];哈尔滨工业大学学报;1985年A4期
8 王占林;;工业机器人(Robot)与其控制[J];仪器仪表与分析监测;1985年02期
9 刘佐猷;机器人手臂高级控制器的设计[J];机器人;1986年01期
10 有本卓 ,杨慧;机器人控制基础(上)[J];机器人;1986年01期
11 张恩洲;;机器人程序设计语言PASRO[J];微型机与应用;1986年06期
12 邹之缙;刘昆久;王绍惠;;用坐标转换法计算运动人体关节角——录相定量分析的一种简易方法[J];贵州体育科技;1986年01期
13 姜方荣;机器人的运动控制方式及插补算法[J];系统工程与电子技术;1987年11期
14 沈廉;机械臂控制的一种技术——计算机参考误差修正方法[J];机器人;1987年02期
15 林建亚 ,杨剑鸣;六自由度仿人手型机械手臂的位置逆算法[J];浙江大学学报(工学版);1988年04期
16 陈恳,林建亚,路甬祥;机器人的自适应控制系统[J];机器人;1988年03期
17 杨建德;原培章;吕妍昱;王炎;;旋转变换张量法在机械手逆问题求解中的应用[J];自动化技术与应用;1988年02期
18 蔡荣希;机器人关节变量的多微机并行算法[J];系统工程与电子技术;1989年08期
19 徐军,郑重,青木由直;传输手语图像的计算机智能通信系统[J];信息与控制;1989年06期
20 马培荪,张新辉;仿生柔性操作器机构的研究[J];上海交通大学学报;1989年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
2 庞清江;张前法;汤涛;;碳纤维Cage联合椎间打压植骨治疗腰椎滑脱症[A];2009年浙江省骨科学学术年会论文汇编[C];2009年
3 左志坚;李斌;马书根;王智锋;;蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)[C];2008年
4 邱建忠;邵勇;余彬;陈勤;周政;梁炜;;移位的关节内跟骨骨折的临床治疗[A];第六届西部骨科论坛暨贵州省骨科年会论文汇编[C];2010年
5 孙普庆;张秋霞;陆阿明;郭文辉;;不同体位下膝关节屈伸力矩比较的研究[A];第十四届全国运动生物力学学术交流大会论文集[C];2010年
6 张戎军;孙增圻;孙富春;;柔性机械手的建模与控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
7 梁斌;樊毅;;空间自由移动机器人三维仿真[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
8 孙彪;徐奉礼;韩冰;张新忠;张亚晖;;应用判别分析法判断跟骨性别的研究[A];第五次全国法医学术交流会论文集[C];1996年
9 韩京清;王学军;;非线性PID控制器在机械手控制中的应用[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
10 吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
2 何广忠;机器人弧焊离线编程系统及其自动编程技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 王东署;工业机器人标定技术研究[D];东北大学;2006年
4 颜兵兵;拱泥仿生机器人系统设计及其虚拟样机研究[D];哈尔滨理工大学;2008年
5 李丹;计算机动画中运动生成与控制问题研究[D];华中科技大学;2008年
6 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 黄奎;多关节式坐标测量系统的关键技术研究[D];华中科技大学;2010年
8 江先志;驱动关节在康复机器人中的应用[D];华中科技大学;2011年
9 李玉周;本体感觉测训方法在膝关节半月板损伤康复中的应用研究[D];北京体育大学;2011年
10 颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史颖;人体关节角的测量及基于SEMG信号识别的神经网络预测[D];天津大学;2005年
2 路子贇;一种基于CMAC神经网络解决三关节机械手逆运动学轨迹跟踪的控制系统[D];曲阜师范大学;2003年
3 朱斌;面向服装展示的虚拟人步态模型研究[D];浙江大学;2005年
4 徐凯;仿人机器人步态规划算法及其实现研究[D];清华大学;2004年
5 秦爱中;基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究[D];西北工业大学;2005年
6 马利娥;仿袋鼠机器人跳跃运动机理的研究[D];西北工业大学;2005年
7 卢斌华;MBT矫治技术治疗安氏Ⅱ类1分类错高低角病例的X线头影测量分析[D];江西医学院;2005年
8 郭娜;轻型凿岩机器人运动学及力学分析与仿真[D];东北大学;2006年
9 赵红伟;斜四关节手腕运动与动力学分析及仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 杨树风;带有机械臂的全方位移动机器人的研制[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978