收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

组合导航滤波扩散及检测研究

宋杰  
【摘要】:由捷联惯性导航系统(SINS, Strapdown Inertial Navigation System)和全球定位系统(GPS, Global Positioning System)所组合的组合导航系统,综合了捷联惯性导航系统和全球定位系统的优点,实现了多信息的数据融合,并且提高了组合导航系统的余度和容错能力,使组合导航系统具备导航精度高、可靠性好、成本低廉的特点。抑制滤波发散的算法可以使组合导航系统的滤波器工作更加稳定。本文对在松组合的组合导航系统中的抑制滤波发散算法进行了深入研究,并设计了仿真系统,通过该系统检验加入抑制滤波发散算法的效果。 本文首先介绍了SINS/GPS组合导航滤波算法的发展现状和趋势,然后介绍了捷联惯性导航系统和GPS系统的基本原理,并且通过捷联惯性导航系统及GPS的误差模型,并阐述了卡尔曼滤波的理论以及在SINS/GPS组合导航系统的应用。 其次,研究了SINS/GPS组合导航系统的松组合方式。阐述了松组合的组合导航系统的特点,并继而建立了SINS/GPS组合导航的状态方程和量测方程。然后介绍了在卡尔曼滤波过程中加入抑制滤波发散算法的基本原理。 最后,设计了基于松组合的SINS/GPS组合导航系统的仿真系统。首先根据一定条件产生运动载体的轨迹曲线,并仿真出陀螺仪和加速度计的输出结果和GPS数据,并根据捷联惯性导航系统的误差原理和GPS系统的误差原理,生成陀螺仪、加速度计和GPS的误差数据,并将其加入到由陀螺仪和加速度计的输出中。然后设计了针对组合导航系统的卡尔曼滤波器、衰减记忆滤波器和自适应抑制滤波器,进行实验研究。实验结果表明在考虑加入抑制滤波发散算法后,可以获得比常规卡尔曼滤波器更好的滤波效果,获得的三维位置和三维速度的误差较小。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张常云;自适应滤波方法研究[J];航空学报;1998年S1期
2 衣晓,何友;多传感器组合导航系统评述[J];火力与指挥控制;2003年04期
3 常青,郑平方,柳重堪,张其善;车载GPS/DR组合导航系统数据融合算法研究[J];通信学报;2000年02期
4 陈洪卿,王宏远,吕彩田,张峰云,李孝辉,袁海波;北斗长河组合导航伪时差测量与ASF修正[J];宇航计测技术;2004年03期
5 黄辉,吉春生,刘秀智;RDSS/LORAN-C组合导航的实现方法研究[J];仪器仪表用户;2005年03期
6 颜诗源;张胜修;邓方林;梁勇;;巡航导弹的中制导方案研究[J];弹箭与制导学报;2005年S5期
7 曾连荪;自适应滤波在舰船组合导航系统中的应用研究[J];华东船舶工业学院学报;1995年01期
8 李智,张若禹;GPS/GLONASS组合导航中的星历计算与数据融合[J];装备指挥技术学院学报;1999年06期
9 卞鸿巍,金志华,田蔚风;组合导航智能信息融合自适应滤波算法分析[J];系统工程与电子技术;2004年10期
10 周琼华,李建勋,柯熙政;飞行器组合导航及其FDIR系统研究(一)[J];移动通信;2004年S1期
11 邹华;彭勤建;刘强;;光纤陀螺罗经辅助ADCP导航方法研究[J];舰船电子工程;2008年03期
12 王彦恺;康凤举;段世梅;谢攀;黄永华;;基于SINS/GPS组合导航的AUV半实物仿真系统设计(英文)[J];火力与指挥控制;2009年05期
13 隋树林;许云斌;曹梦龙;;基于多模型扩展卡尔曼滤波的组合导航算法[J];青岛科技大学学报(自然科学版);2009年05期
14 周文亚;李川;刘立祥;;MATLAB中间件在组合导航解算软件设计中的应用[J];全球定位系统;2010年05期
15 衣晓,何友,关欣;基于不同局部模型的联合滤波算法研究[J];中国惯性技术学报;2002年05期
16 黄辉,吉春生;双星/罗兰C组合导航方式研究[J];全球定位系统;2005年01期
17 李学聪,万频,李敏,宋亚男,李军;基于组合导航系统的网络故障检测与容错技术研究[J];计算技术与自动化;2005年02期
18 李东;;GPS/DR组合导航研究现状及发展方向[J];高科技与产业化;2010年08期
19 陈楸;曹卫涛;;基于场景识别的无人机自主着陆组合导航研究[J];计算机仿真;2011年02期
20 冯培德,李四海;机载惯性/卫星组合导航系统[J];电光与控制;1995年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨姜伟;张旭东;高隽;范之国;潘登凯;崔帅;;一种利用偏振光的组合导航移动系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
2 戴绍忠;岳冬雪;吴光跃;;基于多传感器信息融合的组合导航滤波算法[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
3 阮娟;杨栓虎;;惯性/地磁组合导航的关键技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
4 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
5 李涛;袁赣南;;基于BP神经网络GPS/INS深组合导航误差分析[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
6 杨波;王跃钢;单斌;;SINS/SAR/星敏感器组合导航方法研究[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
7 贺江涛;李爽;;IMU/CCD组合导航在近距离交会对接中的应用研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集(上篇)[C];2011年
8 王前;刘富;;复杂环境下GNSS/INS紧组合导航系统性能分析[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
9 孙莉;杨玉孔;冷悦;;机载天文/惯性导航技术与应用[A];2011船舶电气及通讯导航技术发展论坛论文集[C];2011年
10 钱正祥;杨鹭怡;崔卫兵;;无人机GPS/INS组合导航卡尔曼滤波技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张利宾;火箭上面级导航、中途修正与姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
4 柯熙政;亚音速飞行器组合导航方案研究[D];第二炮兵工程学院;2002年
5 于永军;高空长航无人机多信息融合自主导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
6 尚捷;MIMU及其与GPS组合系统设计与实验研究[D];清华大学;2005年
7 王晓宇;两轮自平衡机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 钱华明;故障诊断与容错技术及其在组合导航系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 胡海东;星图识别与组合导航滤波方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
10 刘危;基于MEMS的低成本MIMU的应用研究[D];国防科学技术大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋杰;组合导航滤波扩散及检测研究[D];昆明理工大学;2012年
2 王金柱;基于组合导航原理的油气管道内部缺陷定位技术研究[D];西南石油大学;2010年
3 焦书红;组合导航系统故障诊断综合决策方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
4 王志坤;车载组合导航技术应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 蔡劲伟;无人飞行器组合导航系统设计与实现研究[D];南京航空航天大学;2012年
6 李晓峰;捷联惯导和组合导航的仿真研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 项凤涛;捷联惯导算法和组合导航滤波的精细积分方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
8 王敏;组合导航系统性能评估与试验设计[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 殷勤;智能车辆组合导航中数据融合算法[D];吉林大学;2012年
10 沈剑蕾;AUV模型辅助的微小型自主水下导航技术研究[D];上海交通大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 商报记者 李雪;国产教授“稳定”中国卫星[N];北京商报;2009年
2 ;崇尚科技 攻坚不止[N];中国航空报;2001年
3 ;沧桑砥砺五十年世纪风华为国防[N];科技日报;2003年
4 ;无人驾驶技术[N];中国水利报;2000年
5 文湘北田力;全面认识全球导航卫星系统[N];中国测绘报;2007年
6 胡群芳;科工集团大展一流防务公司形象[N];中国航天报;2004年
7 姚正琪 陆巧琼;提高层次是继续教育发展的关键[N];中国成人教育信息报;2000年
8 路飞;创船海名刊[N];中国新闻出版报;2002年
9 信息产业部电子科技情报研究所研究部 崔德勋;伊拉克战争中的导航战[N];中国电子报;2003年
10 本报特约记者 王握文;无人机 现代空中侦察和攻击“猎手”[N];中国国防报;2000年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978