收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于MEMS技术的微型组合导航系统建模

刘安鹏  
【摘要】:随着微机电系统(MEMS)技术的发展,微惯性测量组合(MIMU)已日渐显现出其优越的性能,由MIMU与全球定位系统(GPS)构成的组合系统也成为国内外导航界研究的热点。本文在对MIMU的发展和应用进行分析的基础上,针对MIMU与GPS构成的微型组合导航系统建模进行了分析研究,主要包括: 介绍了MIMU系统与GPS系统的构成及基本工作原理,详细分析了影响系统整体精度的各种误差源,并建立了两系统各自的误差模型。 对卡尔曼滤波技术的基本原理及应用要求进行分析,确定了采用间接卡尔曼滤波的组合导航系统状态方程及观测方程。组合系统采用一种闭环反馈的校正方式,可对MIMU的位置、速度误差、数字平台误差及微惯性器件误差作出最优估计并实施反馈,以抑制滤波发散。 基于MATLAB对MIMU系统及其与GPS构成的组合系统进行了仿真分析,结果表明,MIMU整体精度受微惯性器件误差限制,误差发散很快,目前不能单独用于导航任务;采用卡尔曼滤波器的MIMU/GPS组合系统,经闭环反馈校正后,可有效抑制误差发散,提高长期导航精度。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王利存,吴简彤,凌明祥,张树侠;基于神经计算的GPS/SINS组合导航滤波器设计[J];数据采集与处理;1998年04期
2 段志勇,袁信;H_∞滤波在GPS/INS组合导航系统中的应用研究[J];南京航空航天大学学报;2000年02期
3 郑平方,常青,张其善,柳重堪;车载GPSDR组合导航系统的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年05期
4 吴秋平,高钟毓,王永梁;基于DSP的车载GPS/DR/MM组合导航仪[J];公路交通科技;2002年06期
5 屈耀红,邢小军,闫建国,潘泉;联合卡尔曼滤波在无人机组合导航中的应用[J];飞行力学;2004年04期
6 王忠;游志胜;杜传利;王会;;GPS/INS动态卡尔曼滤波优化算法[J];四川大学学报(工程科学版);2006年04期
7 王玉华,曾连荪,金志华;基于GPS/DR组合的新型车辆导航仪[J];计算机测量与控制;2004年12期
8 辜道威;程鹏飞;蔡艳辉;李为乔;;卡尔曼滤波与H_∞滤波在INS/GPS组合导航中的应用[J];全球定位系统;2011年03期
9 黄凤钊,彭允祥;SINS/GPS组合导航系统时序同步技术研究[J];中国惯性技术学报;1995年04期
10 潘永生;王浩;;现代直升机导航系统及其仿真[J];电光与控制;2008年06期
11 黄俊,罗钧;基于GPS/DR的嵌入式车载导航系统研究[J];仪器仪表学报;2005年S2期
12 解华;杜晓冬;;捷联惯导姿态误差修正算法研究与仿真[J];遥测遥控;2010年06期
13 邹志勤,袁信,田忠元;空中平台方位误差修正技术研究[J];南京航空航天大学学报;1996年01期
14 曾连荪;船舶组合导航系统测量数据预处理技术研究[J];中国航海;1998年02期
15 胡建军,韩永;某车组合导航系统研究[J];车辆与动力技术;2004年01期
16 陈洪卿,王宏远,吕彩田,张峰云,李孝辉,袁海波;北斗长河组合导航伪时差测量与ASF修正[J];宇航计测技术;2004年03期
17 王战军,朱涛,许江宁;基于北斗卫星导航技术的惯性导航系统误差估计方法[J];中国惯性技术学报;2005年01期
18 黄辉,吉春生,刘秀智;RDSS/LORAN-C组合导航的实现方法研究[J];仪器仪表用户;2005年03期
19 颜诗源;张胜修;邓方林;梁勇;;巡航导弹的中制导方案研究[J];弹箭与制导学报;2005年S5期
20 董绪荣;一种低成本GPS组合导航定位系统[J];装备指挥技术学院学报;2000年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨小丽;朱守正;章晓卿;;两种用于GPS系统的天线性能比较[A];2005'全国微波毫米波会议论文集(第二册)[C];2006年
2 朱志勤;;全球定位的抗干扰及适应性技术[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十二次学术会议论文集[C];1999年
3 邓文东;曾钦海;;卫星定位及移动通信技术在物流方面的应用[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
4 潘若愚;付超;胡笑旋;;基于GPS和WNs的公交车载设备的实现[A];现代工业工程与管理研讨会会议论文集[C];2006年
5 蒋文革;;GPS在测绘中的应用[A];经天纬地——全国测绘科技信息网中南分网第十九次学术交流会优秀论文选编[C];2005年
6 张亚利;;“3S”集成在滑坡监测中的应用[A];重庆市测绘学会第三届优秀论文评选获奖论文暨2005-2006年度学术交流会论文选编[C];2008年
7 张其善;丁胜昔;;GPS在航空导航方面的应用[A];加入WTO和中国科技与可持续发展——挑战与机遇、责任和对策(下册)[C];2002年
8 王熙;王新忠;王智敏;庄卫东;汪春;;黑龙江垦区精准农业三种GPS差分方式比较研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
9 蒋虎 ;龚文斌 ;余金培 ;张锐;;GPS无线电掩星技术监测地球大气[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十九次学术会议论文集(下册)[C];2006年
10 王熙;王新忠;庄卫东;汪春;;黑龙江垦区精准农业三种GPS差分方式比较研究[A];农业机械化与新农村建设——中国农业机械学会2006年学术年会论文集(下册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 尚捷;MIMU及其与GPS组合系统设计与实验研究[D];清华大学;2005年
2 张利宾;火箭上面级导航、中途修正与姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
4 孟国杰;基于全球定位系统的现今地壳运动与形变研究[D];中国地震局地球物理研究所;2001年
5 柯熙政;亚音速飞行器组合导航方案研究[D];第二炮兵工程学院;2002年
6 王晓宇;两轮自平衡机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 王尔申;GPS接收机及其应用的关键技术研究[D];大连海事大学;2009年
8 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
9 冯雷;基于GPS和传感技术的农用车辆自动导航系统的研究[D];浙江大学;2004年
10 陈庭;球面数值流形方法及其在地壳运动中的应用研究[D];武汉大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘安鹏;基于MEMS技术的微型组合导航系统建模[D];西北工业大学;2005年
2 宋杰;组合导航滤波扩散及检测研究[D];昆明理工大学;2012年
3 王志坤;车载组合导航技术应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 史庆峰;车载组合定位系统的研究[D];吉林大学;2005年
5 董领逊;基于GPS/GSM/GIS技术的电力线路巡检管理系统的研究[D];河北农业大学;2005年
6 徐鑫;基于GPS的车辆定位监控系统的设计与实现[D];电子科技大学;2005年
7 任国丽;基于GPS的航道疏浚高精度定位系统的研究和开发[D];天津大学;2005年
8 焦阳;无线定位服务系统构建与实现方法研究[D];山东大学;2005年
9 刘明杰;基于GPS/GSM/GIS的多功能汽车行驶记录仪应用研究[D];西北工业大学;2006年
10 赵霞;无陀螺SINS/GPS组合导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报见习记者 王硕;不可忽视的全球定位系统安全[N];人民政协报;2010年
2 倪电;“COMPASS”就要来了[N];21世纪经济报道;2007年
3 见习记者 吕玥 通讯员 郑灵仙;“上天入地”查农田[N];浙江日报;2009年
4 刘莉;海洋旋涡变化莫测 全球定位系统派用场[N];科技日报;2002年
5 中国全球定位系统技术应用协会 王丽;全球定位系统中国定位[N];计算机世界;2002年
6 林秀莉;u-blox推出免费AssistNow辅助全球定位系统服务[N];电子资讯时报;2007年
7 蔡佩;“伽利略”角逐卫星导航大战[N];人民日报海外版;2008年
8 未来宝;可用作全球定位系统接收器的掌上电脑[N];中国社会科学院院报;2003年
9 陈俊明;3S技术:你将无处躲藏[N];成都日报;2006年
10 ;NEC与WIND公司携手测试辅助全球定位系统[N];人民邮电;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978