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高精度里程仪测速精度研究

王耀金  
【摘要】:近年来地地导弹发射车、增程火炮、指挥车、侦察车等地面战车对定位/定向的精度要求不断提高,同时还越来越强调缩短准备时间和降低成本。采用零速校正的典型惯导系统很难同时满足所有上述要求,而GPS等卫星定位手段在自主性和抗干扰能力等方面又不尽人意,因此传统的航位推算又重新受到青睐。航位推算系统不存在因陀螺漂移引起的随时间增长的定位误差,很适合其运动受地面约束的车辆导航使用,该系统精度主要取决于高精度里程仪的测速精度和惯性测量系统所提供的航向/俯仰角精度。本论文的目的是探讨高分辨率里程仪所能提供的测速精度。 高分辨率里程仪的分辨率可达1.5mm/脉冲,测量噪声也能达到优于±6个脉冲的水平,但其刻度因子相对精度受轮胎温度、充气压力以及表面磨损等因素的影响,只能达到0.5%左右,这成为制约里程仪定位精度的主要因素。为探讨高精度里程仪测速的潜力,本论文尝试利用DGPS数据来标定里程仪刻度因子,特别是通过车胎温度场的测试和里程仪刻度因子温度模型的建立,使里程仪的刻度因子标定精度可提高一个数量级。经补偿后(2000秒以后至3600秒)选若干直线段来评价里程的测定精度,结果表明里程仪与DGPS的测距差仅0.4m(1σ)。 本论文还简要讨论了车辆加、减速对里程仪刻度因子测量的影响以及车体在运行中出现打滑和空转等引起里程仪定位误差的判断和处理方法。


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