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冗余度机器人的轨迹规划与障碍物回避的实时控制

雷晓强  
【摘要】:本研究旨在建立一种冗余度机器人实时控制方案,适用于运动轨迹及障碍物 未知的环境,这样就可以减少采用冗余度机器人进行作业的作业准备时间,从 而大大提高作业效率。具有极大的实际意义。 文中提出一种前瞻/后顾式控制方案。首先通过一个假想操作臂,采用罚函 数法进行轨迹规划,得到未来时刻不与障碍物相冲突的臂形,这是一个有约束 规划问题;然后控制当前时刻臂形尽量靠近将来时刻臂形(前瞻);同时,我们 有存储器记忆过去时刻臂形,控制当前时刻臂形渐渐远离过去时刻臂形(后顾)。 此控制方案通过一个平面3连杆3自由度操作机仿真进行了验证,说明该系 统能够实时进行冗余度机器人的轨迹规划和障碍物回避,确认了系统的有效性。


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