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搬运机器人混联机构静态受力与变形分析

包邻梅  
【摘要】: 本论文主要对搬运机器人混联机构的静态受力及其变形进行了解析研究。在受力分析时,本文利用边界元法和机械系统合成的结合部理论合成杆件系统,并将构件作为柔性体,对搬运机器人混联机构进行静力学建模,并对其进行受力及变形分析。讨论了几种合成方式,并用图的方法对混联机构进行了数学上的描述。最后,给出了搬运机器人混联机构的受力及变形的运算实例。 此外,为了提高机器人机械结构的静力学建模精度,本论文还对多约束柔性边界杆件及空间板单元结构进行了解析研究,建立了相应的边界元方程,为空间板单元组合结构及板梁合成的引入及研究打下了基础。


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