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多智能小车一致性分析及其控制系统硬件平台研究

余飞  
【摘要】:一致性理论作为多智能体之间合作协调的基础,受到了来自各个领域的研究者越来越多的关注。但是,大多数对于一致性研究仍停留在理论阶段,只是利用计算机对论证的结果进行了仿真。对于如何将理论应用到实际,所做的工作甚少。 用硬件来实现多智能体的一致性是一个难点问题,本文以一致性理论为依据,用matlab对一致性算法进行了仿真,再从硬件入手,建立多智能体无线网络硬件平台,在平台的基础上研究它的一致性问题,填补了一致性实际应用方面的空白,这是本文的创新之处。 首先,我们以小车作为多智能体系统的网络节点,建立了数学模型,利用zigbee点对点通讯系统,组建了无线通讯网络;其次,采用单片机作为控制器,来测量小车的状态信息,搭建了测速抗扰电路,编写了液晶显示程序,单片机串口的数据收发程序,控制器程序等,实现了小车的测速、显示、计算、传输等功能,这部分是我的主要工作;最后,通过该硬件平台,对得到的结果进行分析,验证了多智能体一致性理论,从而实现了一致性理论的实际应用。


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