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二维运动支架的研制及多轴协调运动控制方法的研究

胡海涛  
【摘要】:` 本文以用于武器系统性能测试的某二维运动支架控制系统的研制为背景,详细论述了该支架控制系统的结构设计及软件开发过程,并对多轴协调控制方法进行了应用研究。 论文首先介绍了二维支架机械结构和控制硬件的研制过程。支架机械结构由用立柱和精密定位平台构成。控制硬件则采用了先进的PMAC卡加工控机构成的上下位形式。随后介绍了运动控制的软件开发过程。控制系统上位软件采用Delphi设计,实现了指令发送和信息采集处理等功能。下位软件采用了PMAC专用指令进行参数设定和程序设计,实现了多种运动轨迹控制和运动实时监控等功能。 最后,针对该系统对运动轨迹有较高的精度要求,为进一步减小系统轮廓误差,对多轴协调运动相关理论技术进行了研究,尤其对交叉耦合控制方法进行了着重分析。并在此基础上建立数学模型,仿真分析验证了此方法可以有效减小系统轮廓误差。


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