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基于机械臂的远程控制系统研究

冯兰胜  
【摘要】:本文主要研究了基于网络环境的GRB四自由度机械臂控制系统的实现过程并对在此过程 中所遇到的一些问题进行了分析和讨论,研究了实现控制的远程化、网络化所遇到的关键技 术。本论文的研究工作对推动网络控制技术的进一步发展,掌握基本的网络控制思想及方法 有应用和指导意义。 文章主要分为两大部分。第一部分给出了控制对象的本地控制实现过程。主要实现了控 制机械臂执行末端(手爪)按照用户预先使用鼠标输入的轨迹进行运动的功能。其中,还实 现了在本地的视频监控功能,以及通过串口对云台角度、摄像机焦距等参数进行调节的功能。 文章第二部分着重描述了基于客户机/服务器模式的网络控制软件系统的开发,分析了网络环 境下信息传递的可靠性问题,分别描述了服务器段以及客户端软件的实现过程。主要内容包 括:基于流式套接字的网络命令的传输、编码解码以及执行过程,基于数据报套接字的网络 视频监控的实现以及从远端通过本地解码器控制云台和摄像机功能的实现过程,此外还有其 他一些用来提高网络控制安全可靠性的措施。 最后,在对现有系统进行分析的基础上,提出了远程控制系统的改进措施,包括如何提 高系统的响应时间,如何提高系统的可靠性等。


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