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基于四自由度机械臂远程监控系统的研究

郭琼  
【摘要】: 本文主要研究了基于Internet的GRB400四自由度机械臂远程监控系统的实现过程。讨论了实现自动控制的远程化、网络化所需要的关键技术及方法。本论文的研究工作对推动网络控制技术的进一步发展,掌握基本的网络控制思想及方法有应用和指导意义。文章主要分为两大部分,第一部分即第一章至第四章,奠定了本文研究的基础,包括:远程监控系统的概念、被控对象自身的介绍、网络通信实现的技术和方法、以及远程视频监控技术的简要叙述;第二部分即第五章至第六章,首先,在Windows系统中使用WinSock API,以UDP连接的C/S(客户机/服务器)模式设计实现了GRB400四自由度机械臂的网络控制平台,用户可以远程视频监控GRB400四自由度机械臂的单轴和多轴模式运转情况。最后,在对现有系统进行分析的基础上,从容错性、安全性、实时性三方面提出了系统存在的问题以及几点改进方法。


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