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基于PLC的全液压推土机行驶控制器的研究和开发

侯志楠  
【摘要】: 全液压推土机行驶控制技术被少数公司所掌握,并且各使用自己独立的硬件控制器,通用性不强。在控制算法的使用上,大多数采用以PID算法作为控制系统的核心算法,缺乏智能决策和自学习能力。 本文介绍了全液压推土机的国内外研究现状和发展趋势,论述了全液压推土机行驶系统的组成和工作原理,分析了发动机、变量泵和变量马达的工作特性,提出了全液压推土机行驶控制器的设计方案,设计了PLC控制系统。 本文主要工作可以概括为以下几点: (1)分析全液压推土机其行驶驱动控制系统的结构、控制原理及其方法,提出全液压推土机整体的控制方案。 (2)根据模糊控制理论,利用了MATLAB的模糊控制工具箱完成了主控制器的模糊控制算法的设计,建立了相应的模糊控制查询表。 (3)以PLC为核心控制器件,利用SIMATIC Manager工具进行控制器硬件系统组态,设计出模糊控制算法的PLC实现方案,设计了PLC控制系统。 (4)利用长安大学工程机械液压地盘模拟实验台对控制器部分功能进行调试。 实验结果显示,本文采用的基于PLC的全液压推土机行驶控制系统可以达到反应迅速、自动调整、准确控制的效果。


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