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基于影像的室内定位方法研究

王西旗  
【摘要】:在大数据时代,随着互联网技术和智能手机的快速发展,基于位置的移动服务越来越深入的进入各个行业和人们的日常生活中。据统计,人们80%的时间处在室内环境中,高精度的室内定位能够给人们带来工作和生活的便利,尤其是在博物馆、电影院以及商场等室内大型场馆。针对传统室内定位方法定位精度低、设备昂贵、便携性差等问题。本文提出了一种C/S(Client-Server)架构下基于影像的空间定位方法。该方法具有精度高、可视化效果好、信息丰富、便携性强等优点,成为近年来室内定位领域的研究热点之一。本文方法的实现主要分为客户端和服务端两部分,客户端主要负责调用手机内置相机获取室内定位影像,并将影像传输到服务端,在服务端中预先建立物方特征库,接收上传的定位影像,计算定位影像的外方位元素,然后将计算结果传回客户端,三维显示用户的位置,完成用户室内定位。本文主要研究内容和创新点如下:(1)、详细的介绍了针孔相机模型和基于共线条件方程描述的相机模型,分析了现有相机检校方法的数学模型和检校精度的优劣。利用西安科技大学室内三维相机检校控制场,获得相机内方位元素和镜头畸变参数。(2)、采用计算机视觉中SFM(structure from motion)方法计算像点对应的物方点坐标。并将序列影像中特征点及其像点坐标、物方点三维坐标整理成物方特征库,为求解定位影像外方位元素提供物方点坐标。(3)、定位影像外方位元素的计算。提取定位影像特征点并与物方特征库匹配,获取物方点坐标。通过最大似然估计法求出投影矩阵H,然后分解投影矩阵获得影像外方位元素初始值。最后通过共线方程精确求解影像的外方位元素。实验表明,本文中方法能够达到厘米级定位精度,满足用户定位精度的要求。(4)、将三维场景模型和相关代码打包成手机APP软件,实现调用手机摄像头拍摄定位影像和三维漫游显示定位结果的功能。


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