收藏本站
收藏 | 论文排版

基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划

邹治辉  
【摘要】: 本文针对煤矿井下发生瓦斯爆炸后的环境状况,主要研究煤矿救援机器人的局部路径规划问题。 提出了煤矿救援机器人局部路径规划研究的内容和技术要求,以及救援机器人局部路径规划的关键技术问题:机器人局部地图的创建、环境信息的采集和显示、机器人局部环境中的定位及机器人的局部路径规划算法等,并给出了解决方案。 研究了煤矿救援机器人局部路径规划的栅格法地图创建方法,针对RGB图像在计算机中的数据存储和显示特点,建立了基于RGB图像的栅格地图,仿真时可以对建立的地图进行实时显示。同时,通过改变RGB图像的数据,可以快捷地将障碍物添加到地图中。提出了在滚动窗口中建立反应式模型,通过对机器人可行走的各个方向进行优势评估的方法得出机器人应行走的方向,在此基础上计算机器人的路径长度等方法,进行局部路径规划。研究了机器人局部路径规划中的局部极值点和陷阱问题,在分析极值点和陷阱产生的原因、如何判断机器人落入极值点或陷阱等问题的基础上,通过添加扰动角度[17]等方法使该问题得到有效解决。针对煤矿救援机器人在井下行驶中遭遇动态障碍物的情况,提出了救援机器人在动态环境中的局部路径规划算法。 通过仿真验证了本文局部路径规划算法的有效性,实时性。最后将算法移植到救援机器人上,通过实验室验证了算法在具体环境中的可行性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 李鑫;陈薇;董学平;陈梅;蒋琳;;一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法[J];控制理论与应用;2011年06期
2 刘尧;;教育移动机器人路径规划技术研究[J];电子科技;2010年S1期
3 刘罡;刘玉斌;赵杰;;基于可视切线图的未知环境建模新方法研究[J];高技术通讯;2010年05期
4 吴振宇;李航;冯林;杜猛;;多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用[J];传感器与微系统;2011年07期
5 罗彪;曹彤;和丽;刘达;;血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究[J];高技术通讯;2010年12期
6 ;NI携手DENSO公司满足工业机器人领域新需求[J];软件;2010年01期
7 刘晓刚;黄强;;一种基于视觉绕焊炬末端旋转跟踪焊缝机构的伺服控制方法[J];桂林理工大学学报;2011年02期
8 张勤;李艳;神谷好承;;带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真[J];计算机仿真;2011年06期
9 何琴;;中央空调管道清洗机器人控制系统设计[J];机电工程;2011年08期
10 尹建芹;田国会;高鑫;周风余;姜海涛;;面向病房巡视的服务机器人目标搜寻[J];机器人;2011年05期
11 胡琥;;智能机器人路径规划方法研究[J];黑龙江科技信息;2011年23期
12 李进;薛颂东;曾建潮;郭银章;;群机器人目标搜索中的通信模式研究[J];太原科技大学学报;2011年04期
13 杨鹤年;;机电一体化系统中的智能控制技术[J];煤炭技术;2011年07期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
4 康惠春;王建军;马春庆;王卫星;贾天义;闫立峰;尹德秀;范巧变;谷书伟;杨文娟;杨大芳;;大型拖拉机底盘机器人自动喷涂集成系统[A];第十五届全国涂料与涂装技术信息交流会暨商用车、工程机械、轨道交通涂装技术研讨会论文集[C];2012年
5 田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
6 屈菊红;李小坚;;基于LabVIEW的机器人远程控制系统的研究与实现[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
7 丁金婷;朱丹奇;;基于LabVIEW的机器人微控制器设计[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
8 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
9 罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
10 霍伟;马保离;;带反作用轮空间机器人的变结构控制算法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
2 高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 张峥炜;基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究[D];山东大学;2012年
4 林广栋;人工内分泌系统新机制及应用研究[D];中国科学技术大学;2012年
5 刘荣;广义脉码调制液压伺服控制的理论和应用研究[D];浙江大学;2003年
6 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
7 朱欣志;两轮车的稳定性分析与控制研究[D];西北工业大学;2003年
8 陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年
9 罗熊;机器人轨迹规划算法及其在虚拟环境下的投射式实现研究[D];中南大学;2004年
10 洪晔;基于马尔可夫决策过程的AUV路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
2 张丽;基于HTN方法的记忆机器人任务规划研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 陈旭;无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法[D];北京交通大学;2011年
4 王剑;掘进机器人控制算法研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
5 王坤;多机器人控制及其虚拟仿真[D];西安电子科技大学;2010年
6 刘敏;矿业机器人设计与实现[D];中国地质大学(北京);2011年
7 梁文君;机器人动态路径规划与协作路径规划研究[D];浙江大学;2010年
8 董健;腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
10 钟练宗;基于分布式异步测量的传感器网络机器人协同控制[D];华南理工大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 张奇锋;救援机器人——“戴着镣铐在跳舞”[N];广东科技报;2011年
2 韩文 王伟 魏泽光;军校走出“中国金牌机器人”[N];解放军报;2011年
3 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
4 记者 解悦;坐着听课学生也能发电[N];南京日报;2007年
5 予言;现代重工加大船用新品研发力度[N];中国船舶报;2009年
6 徐玢;除了立标准还立什么?[N];科技日报;2010年
7 本报记者 王怡舟;等待腾飞[N];电脑报;2001年
8 本报记者诸巍;“黑客帝国”:喧闹的伪哲学?[N];解放日报;2003年
9 骆蔚(西门子管理学院);了解日本人的“制胜方式”[N];中国图书商报;2006年
10 本报记者 任诗芹 文霞平;全球智能控制与自动化大会在肥开幕[N];安徽日报;2000年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978