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变电站智能巡检车的设计

王志翔  
【摘要】:变电站智能巡检车是电力巡检系统中的一个重要组成部分,其设计涵盖了自动控制、人工智能、机械、传感器技术、图像处理技术及计算机等多个学科领域。目前,已有一些公司将开发的变电站巡检车用于电网运行的实际监测,但它们绝大部分仍然需要运维检修人员现场操作,抄录核实数据。因此,变电站智能巡检车的设计在理论研究和实际应用中具备非常重要的意义。本设计采用TMS320F28335作为运算核心,以射频识别、磁导航定位和超声波测距检测相结合的方式,通过控制转向舵机和驱动电机,使变电站智能巡检车能够自动避障寻迹行驶;完成了变电站智能巡检车与遥控终端的无线视频通讯,使变电站智能巡检车达到所需的控制要求。本文详细介绍了该变电站智能巡检车的软硬件设计过程。硬件设计包括电源模块、直流电机驱动电路、舵机控制模块和无线通信模块等。软件设计主要完成了避障、无线通讯和导航定位控制等软件设计及算法的实现。此外,基于变电站智能环境监控系统和变电站智能巡检车控制系统相互独立的现状,本文结合实际需求,设计了一种扩展性强、可二次开发的巡检框架。通过该巡检框架,完成了变电站智能巡检车与变电站智能环境监控系统的对接,实现变电站全景数据采集、处理、监视、控制、运行管理。


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