基于移动机器人双目视觉的井下三维场景重建方法研究

【摘要】：本文对基于移动机器人双目视觉的井下三维场景重建方法进行了研究,对现有的双目视觉系统模型进行了分析,确定了采用平行双目视觉作为机器人的视觉系统,在研究和分析了传统的摄像机标定方法,摄像机自标定方法的基础上,结合井下巷道的特点提出了基于消隐点的双目视觉系统的标定方法,经实验验证此方法是可行的；在图像的立体匹配上,通过研究和分析现有的图像立体匹配方法的特点,提出了适合井下环境应用的基于特征与支持权值相结合的图像匹配方法,在对采集的井下巷道环境图的应用实验中,可以看出此方法可以得到较好的匹配效果：对井下巷道景深较大的特点,本文提出采用分段重建的方式,即对每一次得到的空间点集只保留测量误差较小的一段重建结果,而相邻两次得到的不同空间点集,用坐标变换的方法先统一到一个坐标系下,然后进行拼接。