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基于SLAM的移动室内三维激光扫描研究

陈萍  
【摘要】:随着人类社会的发展,人们对室内三维场景建模需求越来越大。室内三维数据的高效采集,迅速发展成为测绘领域的研究热点。三维激光扫描技术是近些年被提出并发展起来一种新型测量技术,能快速、精确的获取物体的表面三维坐标。传统的三维激光扫描仪在室内进行采集时显得比较笨重。同时定位与地图构建(SLAM)是移动机器人领域研究的核心问题,近几十年里国内外学者纷纷在该领域不断地进行研究和探索。SLAM技术解决移动机器人的定位问题,并能构建环境二维地图。本文将智能机器人领域的SLAM算法引入测绘,将SLAM算法与传统的三维激光扫描技术结合,提出一套移动式三维激光扫描系统,完成室内三维数据的快速采集。通过SLAM算法为三维激光扫描仪提供移动扫描过程中的位姿信息,进而得到三维激光点的实际坐标,完成室内三维数据采集。本文的主要内容包括:1.介绍室内三维数据采集现状,研究和发现当前采集方法的不足之处。2.介绍SLAM算法及其应用领域,说明如何将其与三维激光扫描系统结合。3.提出一套室内移动三维激光扫描系统,包括结构设计和理论设计。4.通过实验,完成对室内三维点云数据的采集。


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