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多智能体协同作业的初步研究

邓君令  
【摘要】: 多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)是分布式人工智能系统 (Distributed Artificial Intelligent,DAI)的一个典型例子。它主要用来研 究由多个智能体组成的群体,在复杂的动态环境下如何实时地处理知识的问题。 机器人足球比赛(Robot Soccer Tournament)系统因为其自身的特性使其成为 多智能体系统的研究平台,本文正是通过研究机器人足球比赛系统来研究多智能 体系统。 本文首先简要地介绍了机器人足球比赛系统所涉及的关键技术、历史及其意 义;概括地描述了机器人足球比赛系统,包括其运行原理,硬件构成,管理系统 (策略系统等)。 研究并设计了足球机器人——机器人小车子系统(包括其机械结构,硬件电 路和控制软件),针对设计中常见问题提出了解决方案,给出了实验样机的调试 结果; 最后探讨了机器人足球比赛系统的 1)基本策略:包括机器人的基本运动和足球机器人的基本动作——踢球、 射门、拦截、守门及其这些动作的设计原理和方法; 2)高层策略:介绍了常见的几种高层策略系统及其机器人角色分配与转换 原理;设计了基于产生式系统理论的策略库和基于改进型遗传算法的策 略库(理论研究),对策略库进行了仿真实验,对实验结果进行了分析。 3)路径规划器:一种基于模糊逻辑理论的路径规划器(在动态环境下,局 部修正路径),对该局部路径规划器进行仿真实验,分析了实验结果。 本研究是在哈尔滨工业大学研究和开发的机器人足球比赛仿真系统下进行 测试和试验的。


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