收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究

唐平  
【摘要】: 本文通过对多智能体系统(MAS)的理论及其协调机制与冲突消解方法的分析,从基于BDI思维理性平衡的物元Agent模型、可拓推理机制和冲突消解方法、到智能机器人动态路径规划和机器人足球系统的决策专家系统等方面进行了研究。本文研究的主要工作包括: 1.从MAS的协调机制和冲突消解方法入手,分析在MAS中各Agents之间引起冲突的三种根源:资源冲突、目标冲突和结果冲突,提出了MAS中的客观冲突与多MAS中的主观冲突的概念。通过对Agent的BDI思维理性平衡模型的分析,首次引入可拓学方法,定义基于对手特征的物元Agent模型,针对以往仲裁法的过分武断和协商法的较大通讯开支及协商法在处理主观冲突中的无法协商的缺点,利用可拓学中的物元性质、物元运算和转换桥方法,提出具有可拓推理机制的冲突消解方法,以解决MAS中的客观冲突的消解问题和多MAS中的主观冲突的消解问题。从而弥补以往仲裁法和协商法在MAS中进行冲突消解的不同程度牺牲个体利益的不足,以及解决多MAS中的主观冲突消解问题 2.智能机器人在动态环境中对动态障碍物的避障是一种冲突。将机器人足球比赛系统作为MAS的一个实现平台,足球机器人作为一个Agent,其拦截一避障构成一种多MAS的主观冲突。根据分布式人工智能的换位原理,分析足球机器人在拦截一避障时的对手的动态意图,利用模糊规则推理与控制,决定本方Agent的实时意图,从而研究足球机器人的智能动态路径规划。 在分析四叉树描述动态环境的基础上,提出基于二叉树描述动态环境,用人工智能搜索算法A~*算法,研究一个具有全局路径规划和局部路径规划的BA~*(二叉树表示环境的A~*算法)算法。在此基础上,提出将二叉树描述环境模型动态化,在搜索中随着智能机器人的位置变化,动态地缩小 广东工业人学丁学博上学位论义 其搜索范围的osn”(动态一叉树表示环境的srt”算法)算法。osa”算 法既考虑了全局路径规划,又考虑了局部路径规划中的动态避障的智能控 制。在足球机器人系统中进行仿真,从整体上减少了搜索空问,提高了实 时性和智能机器人搜索速度,实现了路径规划的整体优化。 4.在分析了机器人足球系统结构的基础上,利用专家系统的正向链接推理机 制,提出了一个具有推理分层、知识分类的决策专家子系统。为足球机器 人的策略选择、角色分配与路径规划提供了智能推理机构。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 刘宏,G.Hirzinger;智能机器人灵巧手的研究[J];西安交通大学学报;2003年03期
2 青云;会思考的智能机器人[J];发明与创新;2003年04期
3 贾玉赞;浅议智能机器人发展及应用[J];太原科技;2003年03期
4 ;真人大小的智能机器人——行走自如似真人 跌倒还能爬起来[J];系统仿真学报;2003年02期
5 ;第五届中国智能机器人大赛通知[J];机器人技术与应用;2004年05期
6 ;韩成功开发新型智能机器人[J];可编程控制器与工厂自动化;2005年01期
7 耿德根;;打造智能机器人平台[J];电子制作;2005年02期
8 ;2006第七届中国智能机器人学术研讨会召开[J];机器人;2006年06期
9 杨彬;;智能机器人课程是素质教育的新载体[J];中国职业技术教育;2007年22期
10 韩晓刚;;对《科技信息》2006年12期“科教视野”栏目第15页《智能机器人》一文的补充[J];科技信息;2007年05期
11 ;能重演人类梦境的智能机器人在美问世[J];机器人技术与应用;2008年01期
12 ;智能机器人与应用国际会议在我校举行[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年11期
13 张宏彬;;高职院校开展智能机器人教学的探索[J];职业教育研究;2009年01期
14 ;第2届智能机器人与应用国际会议(英文)[J];智能系统学报;2009年01期
15 ;第9届中国智能机器人学术研讨会征文通知[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年01期
16 ;第九届中国智能机器人学术研讨会[J];科技导报;2011年07期
17 ;第9届中国智能机器人学术研讨会征文通知[J];智能系统学报;2011年01期
18 张琳;;智能机器人技术的执着探索者——记清华大学计算机科学与技术系教授何克忠[J];海峡科技与产业;2011年08期
19 ;西班牙研制新奇智能机器人:可识别镜中自己[J];硅谷;2011年23期
20 ;第9届中国智能机器人学术研讨会胜利召开[J];智能系统学报;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李丙瑞;秦为稼;孙波;郭井学;;我国开发的首次应用于南极现场的智能机器人技术[A];中国地球物理·2009[C];2009年
2 张汝波;顾国昌;张国印;;智能机器人行为学习方法研究[A];信息科学与微电子技术:中国科协第三届青年学术年会论文集[C];1998年
3 吴健;张华;王姮;胡天链;;智能机器人中的寻光技术及其应用[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
4 徐平;罗飞路;胡祥超;;一种面向数字化家庭的医疗保健智能机器人设计模型[A];湖南省电工技术学会第七次会员代表大会暨2004学术年会论文集[C];2004年
5 陈启军;谢华丽;谭峰;郑乾怡;黄欢;杨志仪;牟学刚;;同济大学智能机器人创新基地的建设[A];05'中国自动化产业高峰会议暨中国企业自动化和信息化建设论坛论文集[C];2005年
6 顾伟康;叶秀清;刘济林;;一个用于室外智能机器人的集成视觉处理系统[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(上册)[C];1999年
7 王仲宾;田卫东;周红娟;;确定智能机器人抓手姿态的几何推理算法[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
8 王树才;文友先;;禽蛋检测与分级智能机器人系统的设计[A];2006年湖北省博士论坛——先进制造技术与制造装备论文集[C];2006年
9 王树才;文友先;刘俭英;熊利荣;;禽蛋检测与分级智能机器人系统的软件实现[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年
10 宋辉;方宗达;;一款智能机器人控制板的软件设计[A];全国第十五届计算机科学与技术应用学术会议论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 刘海波;智能机器人神经心理模型研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 陈东岳;具有感知和认知能力的智能机器人若干问题的研究[D];复旦大学;2007年
3 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 张浩峰;地面智能机器人视觉导航中的若干问题研究[D];南京理工大学;2007年
5 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
6 原新;智能机器人视觉信息处理及数据融合方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 魏东霞;在中学阶段开展智能机器人教学研究[D];河北师范大学;2013年
2 侯鹏;智能机器人运动控制系统及算法研究[D];北京交通大学;2013年
3 廖正和;智能机器人的语音技术研究[D];贵州大学;2006年
4 张继国;面向全自主智能机器人的双目视觉技术研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
5 张蕾蕾;湖面清扫智能机器人的控制[D];沈阳理工大学;2008年
6 王莉烨;多传感器信息融合技术在智能机器人上的应用[D];沈阳理工大学;2009年
7 王琦;基于规则的智能机器人的决策子系统研究与实现[D];北方工业大学;2010年
8 周丹;基于嵌入式的智能机器人及其运动控制系统研究[D];成都理工大学;2007年
9 宫晨;多传感器智能机器人设计[D];浙江大学;2008年
10 左锦宇;大型复杂曲面水火成型智能机器人产品化样机控制系统的设计[D];清华大学;2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;我新型智能机器人可在危险环境工作[N];人民日报;2003年
2 特约记者 石岩;第二代智能机器人将走进寻常百姓家[N];中国改革报;2007年
3 谢卫东;新智能机器人能和人类对眼神[N];科技日报;2007年
4 记者 谭华健;家庭智能机器人开发前景广阔[N];中山日报;2008年
5 中央电教馆副馆长 王晓芜 王晓飞;智能机器人教育探索创新人才培养新模式[N];中国教育报;2010年
6 钟伟;瑞群纺织公司研制成功智能机器人[N];中国职工科技报;2011年
7 王莹;33所 研究智能机器人构筑技术融合平台[N];中国航天报;2011年
8 中国人工智能学会副秘书长 余有成;智能机器人:何时步入寻常百姓家[N];经济日报;2011年
9 驻常熟首席记者 商中尧;智能机器人常熟“大比武”[N];苏州日报;2011年
10 记者 文学海;中航工业研讨智能机器人产业发展[N];中国航空报;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978