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自主车轨迹跟踪控制研究

童锋  
【摘要】: 轨迹跟踪技术是自主车研制的基础,是ALV技术的重要组成部分。本文重点进行了自主车拐弯行驶时的轨迹跟踪控制和模拟,并对各种路面尤其是低附着路面条件下自主车侧滑问题进行了仿真研究。取得一些有意义的结果,具体如下: 在自主车拐弯行驶的轨迹跟踪控制与模拟研究中,基于最优控制理论设计了一种自动转向控制器,并进行了仿真分析,结果表明自主车弯道行驶时侧向偏差比较小,充分显示了所选用的控制方法具有良好的跟踪性能。 以自主车的三自由度模型为基础,在弯道行驶时,考虑了自主车侧向力反应特征,并对自主车产生侧滑的问题进行了初步分析。另外,通过研究自主车速度与转弯半径之间的关系,给出了自主车在某一半径的弯道上行驶时的最大通过速度的估算方法。 应用了一种自主车的侧向非线性动力学模型。基于该模型可以在仿真环境中对自主车在各种路面尤其是低附着路面上产生侧滑时的行驶轨迹进行仿真。所得的结论对实际的车辆侧滑实验有一定的参考价值和指导意义。


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