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RoboCup仿真组教练模型研究

耿丽娜  
【摘要】:RoboCuo世界杯是世界上规模最大、参与人数最多的机器人足球比赛,也是智能机器人领域最重要的国际盛会。其比赛项目分为仿真组和实物机器人组。本文工作基于RoboCup提供的足球服务器系统SoccerServer,建立仿真球队,并对过程中遇到的问题进行研究,提出相应解决方案。从球员相关设计方法出发,重点研究了教练模型的设计与应用。 论文首先简要介绍RoboCup的背景和意义,分析了建立仿真球队面临的主要困难,并就国际知名的几支球队探讨了机器人仿真足球的研究现状和发展趋势。 论文主要针对自己建立机器人仿真球队过程中涉及的几个关键技术,分别加以阐述,包括定位方法、通信策略、视觉系统设计以及球员与教练的接口等。避开研究较为成熟的问题,如个人技术、防守策略等。 从分析教练的角色意义出发,论文研究了Soccer Server定义的教练模型,对教练分类、功能、权限、指令系统等进行了详尽阐述,为教练开发工作奠定了基础。论文设计开发了离线教练和在线教练。提出了离线教练的设计原则,搭建了基本框架,并给出了几个典型训练模式的设计思路和具体实现步骤。充分利用在线教练的特点,完成对手建模、规划识别及异构球员替换等问题的研究。


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