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全向移动平台的设计与控制

海丹  
【摘要】: 本论文以RoboCup中型组机器人足球赛为应用背景,设计并实现了一种具有全向移动功能的运动平台,并在此基础上对全向移动平台的控制算法以及性能进行了详细的描述。 本论文设计并实现了一种较为实用化的全向轮;解决了四轮在平面内驱动存在的四点不能同时着地问题;为全向移动平台设计并实现了多套行之有效的减振装置;为全向移动平台的全向视觉系统设计了一套安装调节装置;将各个功能模块合理整合成为一套性能稳定的全向运动系统;系统地分析了全向运动平台的运动性能;得出了平台的运动学及动力学模型描述;介绍了全向移动平台的基本控制方法。 实践证明,该平台具有非常优秀的运动性能。在中型组机器人的成功应用,使足球机器人具备了在复杂的动态环境中自如、准确的到达目标位置的能力。


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