收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

车载组合导航技术应用研究

王志坤  
【摘要】: 车辆导航技术无论在军事领域还是民用领域都非常重要。目前组合导航系统广泛应用到车载系统中。 捷联惯性导航系统(SINS)是一种自主式导航系统,可以连续提供多种导航信息,短时间内运行的精度较高,然而其定位误差随时间积累,长时间精度较差,必须要有外界辅助信息进行组合导航。全球定位系统(GPS)长期误差特性较好,但是短期精度不如纯惯导。因此以SINS/GPS为组合方式的组合导航系统能够取长补短,是一种理想的组合方式。虽然惯导和GPS组合具有众多的优越性,在战时会有较大的风险,惯导和测速仪组合可以实现完全自主导航,因此研究惯导和外部测速设备的组合导航方式同样具有重要的现实意义。 本论文主要研究车载组合导航系统,主要针对捷联惯导/GPS组合导航和捷联惯导/测速仪组合导航两种组合导航方法进行深入的研究。论文第二章简要的介绍了捷联惯性导航系统(SINS)的基本原理、全球定位系统(GPS)基础知识以及构建实际系统所采用的测速仪的相关内容。第三章对实际系统中需要采用的最优估计方法—卡尔曼滤波的原理进行了详细的推导和描述,给出了卡尔曼滤波的滤波递推方程。第四章介绍了SINS/GPS组合导航系统,基于某型号车载导航系统的实际需求,对该组合导航的状态方程和测量方程进行的深入的推导,构造了位置组合的卡尔曼滤波模型,在实际系统上进行了大量的跑车试验,文中给出了某次试验的试验结果。第五章介绍了SINS/测速仪组合导航系统,为提高系统的精度,系统考虑了测速仪标定因素的误差,详细的给出了组合导航系统的状态方程和测量方程,并在构造的实际系统上进行了大量的实际跑车试验,文中给出了某次试验结果。两种组合导航试验初步验证了系统设计的正确性,后期将更进一步的对系统的精度进行验证。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 刘鹰,赵琳;组合导航系统神经网络模式选择研究[J];自动化技术与应用;1999年05期
2 张常云;自适应滤波方法研究[J];航空学报;1998年S1期
3 衣晓,何友;多传感器组合导航系统评述[J];火力与指挥控制;2003年04期
4 常青,郑平方,柳重堪,张其善;车载GPS/DR组合导航系统数据融合算法研究[J];通信学报;2000年02期
5 陈洪卿,王宏远,吕彩田,张峰云,李孝辉,袁海波;北斗长河组合导航伪时差测量与ASF修正[J];宇航计测技术;2004年03期
6 黄辉,吉春生,刘秀智;RDSS/LORAN-C组合导航的实现方法研究[J];仪器仪表用户;2005年03期
7 颜诗源;张胜修;邓方林;梁勇;;巡航导弹的中制导方案研究[J];弹箭与制导学报;2005年S5期
8 曾连荪;自适应滤波在舰船组合导航系统中的应用研究[J];华东船舶工业学院学报;1995年01期
9 李智,张若禹;GPS/GLONASS组合导航中的星历计算与数据融合[J];装备指挥技术学院学报;1999年06期
10 卞鸿巍,金志华,田蔚风;组合导航智能信息融合自适应滤波算法分析[J];系统工程与电子技术;2004年10期
11 周琼华,李建勋,柯熙政;飞行器组合导航及其FDIR系统研究(一)[J];移动通信;2004年S1期
12 邹华;彭勤建;刘强;;光纤陀螺罗经辅助ADCP导航方法研究[J];舰船电子工程;2008年03期
13 王彦恺;康凤举;段世梅;谢攀;黄永华;;基于SINS/GPS组合导航的AUV半实物仿真系统设计(英文)[J];火力与指挥控制;2009年05期
14 隋树林;许云斌;曹梦龙;;基于多模型扩展卡尔曼滤波的组合导航算法[J];青岛科技大学学报(自然科学版);2009年05期
15 周文亚;李川;刘立祥;;MATLAB中间件在组合导航解算软件设计中的应用[J];全球定位系统;2010年05期
16 王艳东,黄继勋,范跃祖;GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
17 刘准,陈哲;基于联邦滤波器的新型故障检测结构及算法[J];北京航空航天大学学报;2002年05期
18 衣晓,何友,关欣;基于不同局部模型的联合滤波算法研究[J];中国惯性技术学报;2002年05期
19 华冰,刘建业,熊智;联邦自适应滤波在SINS/北斗/星敏感器组合导航系统中的应用[J];东南大学学报(自然科学版);2004年S1期
20 黄辉,吉春生;双星/罗兰C组合导航方式研究[J];全球定位系统;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 戴绍忠;岳冬雪;吴光跃;;基于多传感器信息融合的组合导航滤波算法[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
2 阮娟;杨栓虎;;惯性/地磁组合导航的关键技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
3 杨姜伟;张旭东;高隽;范之国;潘登凯;崔帅;;一种利用偏振光的组合导航移动系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
4 李涛;袁赣南;;基于BP神经网络GPS/INS深组合导航误差分析[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
5 杨波;王跃钢;单斌;;SINS/SAR/星敏感器组合导航方法研究[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
6 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
7 孙莉;杨玉孔;冷悦;;机载天文/惯性导航技术与应用[A];2011船舶电气及通讯导航技术发展论坛论文集[C];2011年
8 贺江涛;李爽;;IMU/CCD组合导航在近距离交会对接中的应用研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集(上篇)[C];2011年
9 王前;刘富;;复杂环境下GNSS/INS紧组合导航系统性能分析[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
10 李栋;贾润;刘剑锋;;基于UKF的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张利宾;火箭上面级导航、中途修正与姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 于永军;高空长航无人机多信息融合自主导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
4 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
5 柯熙政;亚音速飞行器组合导航方案研究[D];第二炮兵工程学院;2002年
6 何晓峰;北斗/微惯导组合导航方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
7 尚捷;MIMU及其与GPS组合系统设计与实验研究[D];清华大学;2005年
8 王晓宇;两轮自平衡机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 钱华明;故障诊断与容错技术及其在组合导航系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 胡海东;星图识别与组合导航滤波方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王志坤;车载组合导航技术应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 王金柱;基于组合导航原理的油气管道内部缺陷定位技术研究[D];西南石油大学;2010年
3 宋杰;组合导航滤波扩散及检测研究[D];昆明理工大学;2012年
4 徐广晨;惯性/地球物理组合导航信息融合的研究[D];浙江工业大学;2010年
5 安笛;UKF性能分析及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 项凤涛;捷联惯导算法和组合导航滤波的精细积分方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
7 沈剑蕾;AUV模型辅助的微小型自主水下导航技术研究[D];上海交通大学;2011年
8 王敏;组合导航系统性能评估与试验设计[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 殷勤;智能车辆组合导航中数据融合算法[D];吉林大学;2012年
10 常明飞;GPS/SINS组合导航系统研究[D];重庆大学;2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;崇尚科技 攻坚不止[N];中国航空报;2001年
2 商报记者 李雪;国产教授“稳定”中国卫星[N];北京商报;2009年
3 靳哲明 吕军超 汪欢;首台IMU惯导系统飞行成功[N];中煤地质报;2007年
4 ;沧桑砥砺五十年世纪风华为国防[N];科技日报;2003年
5 ;无人驾驶技术[N];中国水利报;2000年
6 本报记者 宋亚林 通讯员 孙强;六一八所服务客户走向市场[N];中国航空报;2005年
7 文湘北田力;全面认识全球导航卫星系统[N];中国测绘报;2007年
8 刘浪;华天酒店非公开增发 机构“结伴”进入[N];第一财经日报;2008年
9 胡群芳;科工集团大展一流防务公司形象[N];中国航天报;2004年
10 曹承君;新品研制使华燕充满勃勃生机[N];中国航空报;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978