收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多台激光跟踪仪动态位姿测量数据处理方法研究

马一心  
【摘要】:随着信息化技术与工业制造的深入融合,现代的工业产品结构日益复杂、尺寸不断增大,对于测量的要求也越来越高,大尺寸动态位姿测量技术有着迫切的现实需求。激光跟踪仪凭借其测量精度高、范围大、频率高的特点,在大尺寸动态位姿测量中得到了广泛地应用。本文在分析现有激光跟踪仪动态位姿测量数据处理的理论和方法的基础上,重点研究了多台激光跟踪仪动态位姿测量数据粗差探测技术、测量精度评定方法、多台激光跟踪仪之间空间基准与时间基准的统一问题,设计了一种基于铷原子钟进行精密守时的同步触发器并申请了国家专利。具体研究内容如下:1.分析了单台激光跟踪仪动态位姿测量原理、多台激光跟踪仪空间基准统一以及位姿解算原理等。2.提出了一种多台激光跟踪仪时间基准统一的方法,在现有以恒温晶振作为守时钟的同步触发器的基础上,建立了基于ARMA-GARCH模型的晶振时间漂移预测模型,为同步触发器在封闭环境下的应用提供了高精度补偿。设计了一种基于铷原子钟作为守时钟的同步触发器,进一步提高了封闭环境下同步触发器的守时精度。3.研究了多台激光跟踪仪动态位姿测量数据粗差探测技术,首先对五点三次曲线拟合法、中位数法、四分位间距法等基于数理统计原理的粗差探测方法进行了分析,然后基于空间圆轨迹发生器提供的先验位置信息和轨迹信息,建立了基于先验约束条件的粗差探测模型,以某次对圆轨迹发生器动态测量的观测值为例,对上述四种方法粗差探测的数量与准确度进行了检验。针对于激光跟踪仪动态位姿测量数据在频域上的特性,考虑到小波分析技术具有良好的时频特性,提出了一种基于db4小波基函数的粗差探测方法,并通过实验验证了该方法在激光跟踪仪动态位姿测量数据粗差探测上的有效性。最后对剔除粗差后的数据使用默认阈值法进行小波降噪处理,研究不同的小波分解层数以及小波基函数对降噪效果的影响。4.针对多台激光跟踪仪动态位姿测量系统各环节存在的误差进行了定量分析。提出了多台激光跟踪仪动态位姿测量精度评定方法,利用空间圆轨迹发生器和铟钢四面体标准器提供的刚性约束条件和动态点位测量与位姿测量基准,实现了对不同运动速度、不同采样频率的位姿测量精度的评定。实验证明多台激光跟踪仪动态位姿测量在测量精度和测量范围方面相对于单台激光跟踪仪有显著提升。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前17条
1 杨傲雷;曹裕;徐昱琳;费敏锐;陈灵;;基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法[J];仪器仪表学报;2019年12期
2 陆兴华;陈俊祥;刘铭原;;基于模糊滑模的六足蛇形臂机器人的末端位姿控制[J];传感器与微系统;2020年01期
3 黄圣;;标准地铁管片空间位姿的计算[J];上海建设科技;2020年01期
4 柯建波;;复合扰动下双足机器人位姿修正解耦控制研究[J];国外电子测量技术;2020年03期
5 王晓峰;;浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整[J];科技风;2020年15期
6 李朋博;苑明哲;肖金超;熊俊峰;;基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略[J];上海交通大学学报;2020年09期
7 肖权;乐绪鑫;任岩;王瑞清;谢广明;;基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究[J];机械设计;2013年08期
8 王雪松;郝名林;程玉虎;李明;;基于差分进化的并联机器人位姿正解[J];中国矿业大学学报;2008年05期
9 刘文韬;曾励;张帆;竺志大;白文鑫;;基于光学测量技术的球形电机位姿检测方法研究[J];组合机床与自动化加工技术;2020年01期
10 刘宝华;曹海龙;周伟科;;汽车电动座椅出厂位姿调整方法研究[J];工程设计学报;2018年05期
11 王一;赵进进;金爽;张湧涛;;基于锥孔靶标的机器人末端位姿间接测量方法[J];中国测试;2017年03期
12 梁书立;冯渭春;;空间机械手末端位姿修正模型构建方法[J];工业仪表与自动化装置;2017年03期
13 严国全;张学锋;余利;李博;叶荫球;;乒乓球机器人球拍位姿的确定[J];工业控制计算机;2013年04期
14 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[J];机械科学与技术;2007年06期
15 韦祖杰;;机器人快速示教方法及示教点位姿变换的研究[J];装备制造技术;2020年10期
16 尚洋;孙晓亮;张跃强;李由;于起峰;;三维目标位姿跟踪与模型修正[J];测绘学报;2018年06期
17 陈欠根;高尚康;赵喻明;沈东羽;;挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2016年11期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 曲淑婷;李甜甜;王飞;;面向自主空中加油的精确相对位姿测量技术[A];2020中国航空工业技术装备工程协会年会论文集[C];2020年
2 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
3 刘玉;陈凤;王盈;黄建明;魏祥泉;;基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术研究[A];国防光电子论坛第二届激光雷达成像探测技术及应用研讨会论文集[C];2015年
4 吴勇;郝矿荣;丁永生;张淑平;;基于视觉位姿的机器人测速系统[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年
5 田原;;基于机器视觉的空间位姿检测系统性能改进的研究[A];第22届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨第4届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集[C];2012年
6 郝颖明;朱枫;;视觉位姿测量中的点状目标中心自适应定位方法[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
7 叶榛;项安波;陶品;朱绍文;;基于PSD的动态位姿检测技术[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
8 刘玺;方勇纯;张雪波;;基于单应矩阵的位姿估计方法及应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 鲍官军;张立彬;杨庆华;计时鸣;;气动柔性球关节的位姿测量系统研究[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
10 王逍;师鹏;温昶煊;赵育善;;非合作目标近距离停靠的自适应位姿联合控制[A];第36届中国控制会议论文集(C)[C];2017年
11 熊凯;魏春岭;;基于自适应极大后验估计的航天器相对位姿确定[A];第36届中国控制会议论文集(D)[C];2017年
12 徐旭明;叶榛;张再兴;王家廞;;人体测量中空间位姿解算算法[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
13 周静;郝颖明;朱枫;何雷;;摄像机标定参数误差对位姿测量精度的影响[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
14 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
15 蔡骅;胡维礼;李胜;;基于单纯形法的机械手位姿逆解算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
16 丁长涛;杨世锡;甘春标;;典型随机不确定环境下双足机器人的运动稳定性控制[A];第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2015年
17 宋申民;魏喜庆;;基于TSVD-UKF的视觉/惯性融合位姿确定[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)[C];2011年
18 张帆;王欣;孙增玉;;基于双目视觉+激光测距融合的空间目标位姿测量方法研究[A];第二届中国空天安全会议论文集[C];2017年
19 刘桂梅;侯倩文;李慧;潘友联;乔爱科;;心室流腔角度下两种瓣膜位姿对瓣膜力学行为的影响[A];第十二届全国生物力学学术会议暨第十四届全国生物流变学学术会议会议论文摘要汇编[C];2018年
20 吴清潇;郝颖明;李硕;朱枫;;基于视觉伺服的水下机器人悬停定位[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 王昱;航天器临近操作位姿一体化控制若干问题研究[D];中国科学技术大学;2019年
2 周鼎;航天器近距离接近多约束位姿同步规划与控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2019年
3 张敏骏;悬臂式掘进机自主纠偏与位姿控制研究[D];中国矿业大学(北京);2019年
4 彭键清;空间翻滚目标的位姿测量及其双臂捕获机器人的轨迹规划[D];哈尔滨工业大学;2018年
5 尚轲;高轨非合作慢旋失稳空间目标位姿测量方法研究[D];华中科技大学;2018年
6 赵丽科;单目视觉的刚体运动目标位姿测量方法研究[D];武汉大学;2018年
7 李蒙;锥形诱饵飞行位姿视觉测量图像处理技术研究[D];北京理工大学;2016年
8 张霖;液压支架自主跟机关键技术研究[D];中国矿业大学;2017年
9 赵金涛;显微CT系统标定关键技术的研究[D];天津大学;2017年
10 刘宗明;非合作旋转航天器视觉位姿测量关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
11 陶云飞;掘进机位姿激光自动测量方法及系统研究[D];中国矿业大学(北京);2017年
12 杨博文;大型装备装配位姿视觉检测的关键技术研究[D];南京航空航天大学;2013年
13 夏军营;空间目标的单目视觉位姿测量方法研究[D];国防科学技术大学;2012年
14 赵振庆;大视距非合作目标视觉位姿测量系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
15 张钧;低速风洞试验模型位姿超声测量技术研究[D];重庆大学;2015年
16 杨天龙;机器视觉位姿测量关键技术及其应用研究[D];湖南科技大学;2019年
17 晁志超;摄像测量的温度补偿方法和位姿传递像机网络研究[D];国防科学技术大学;2011年
18 王文明;深海管道位姿测量系统的研制及相关理论研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
19 田浩;灵巧手智能抓取研究[D];华东师范大学;2020年
20 杨述强;基于单目视觉的场景三维重建与飞行器位姿求解关键技术研究[D];国防科学技术大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 马一心;多台激光跟踪仪动态位姿测量数据处理方法研究[D];战略支援部队信息工程大学;2020年
2 周凡桂;基于视觉的绳系支撑飞行器模型位姿动态测量研究[D];厦门大学;2019年
3 焦可辉;纵轴式掘进机断面成形技术研究[D];西安科技大学;2019年
4 谢宁猛;基于单点预瞄偏差模型的自动泊车算法研究[D];长安大学;2019年
5 周彪;基于卷积神经网络的机器人抓取位姿自主检测算法研究[D];华中科技大学;2019年
6 吕旸;工件位姿智能识别关键技术研究[D];长春理工大学;2019年
7 陆金娴;光学镜面位姿检测与主动校正方法研究[D];南京航空航天大学;2019年
8 车颖斌;环目标相对位姿测量方法研究与实现[D];哈尔滨工业大学;2019年
9 姚兰;基于MEMS的航天产品释放过程位姿测量系统研制[D];哈尔滨工业大学;2015年
10 吴正华;基于视觉的近距离航天器相对位姿测量技术的研究[D];南京邮电大学;2019年
11 骆敬;基于双目视觉的靶场飞行目标位姿测量方法研究[D];国防科技大学;2017年
12 王洁;基于视觉的火箭分离相对运动测量方法研究[D];国防科技大学;2017年
13 徐永辉;基于视觉的复杂工况下装填系统位姿检测研究[D];哈尔滨工业大学;2019年
14 王晓安;电动汽车充电口位姿超声定位技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2019年
15 李旭;基于多线激光雷达建图的里程计优化及回环检测[D];哈尔滨工业大学;2019年
16 季涛;基于CAD模型库的三维物体单目视觉位姿测量研究[D];扬州大学;2019年
17 周单;基于单目视觉的运动物位姿测量及优化研究[D];西华大学;2019年
18 宁志雄;泊车AGV的车辆位姿检测系统设计[D];哈尔滨工业大学;2019年
19 崔东慧;基于机器视觉的堆叠工件位姿测量研究[D];江苏大学;2019年
20 舒彬;面向AR辅助装配的目标三维跟踪方法研究[D];广东工业大学;2019年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 本报记者 鹿慰;“机器人”进驻掘进面[N];中国煤炭报;2013年
2 本报首席记者 陈钧 实习生 孙天然;机器人纷纷来渝“体检”[N];重庆日报;2019年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978